封楚寒的空中花园

Ubuntu18.04使用Android Studio问题记录

Wed, 21 Jan 2026 07:30:07 +0000

文中提及的版本是 Android Studio版本号在 2025.2以上的版本

启动

使用程序目录里面的bin/studio.sh启动，不要用bin/studio启动，否则会报GLIBC版本过低错误。

Ubuntu18.04使用QEMU安装Ubuntu20.04的arm64镜像

Thu, 11 Dec 2025 02:19:37 +0000

起因

使用了RK3588的板子，想在Ubuntu18.04的主机上使用QEMU安装Ubuntu20.04的arm64镜像进行交叉编译测试，调试程序更方便。之前尝试了用docker的方式，使用qemu-user-static的方式，但是遇到了一个很难解决的问题——使用catkin_make最多只能占用物理机器1个核CPU，运行nproc命令能看到和物理机器一样的核数，但是编译时只能使用1个核，导致编译速度极慢，最后放弃了docker方式，改用QEMU虚拟机方式。

LInux下用NDK编译pjsip并集成到安卓工程

Wed, 24 Sep 2025 00:46:52 +0000

介绍

PJSIP是一个功能强大的开源多媒体通信库，广泛应用于VoIP、SIP协议通信和实时音视频处理等场景。在Android开发中，如果需要实现SIP通话、音视频通信等功能，PJSIP是一个非常优秀的选择。

使用chroot链接并执行依赖高版本GLIBC的库

Wed, 03 Sep 2025 01:35:55 +0000

起因

公司买了台机器狗，厂家给的SDK依赖2.35版本的GLIBC，而目前使用的ROS是ROS1而且系统版本是18.04，GLIBC版本是2.27，导致无法直接运行SDK，链接报错：

GitLab使用Docker镜像构建ARM的ROS程序

Thu, 07 Aug 2025 01:49:13 +0000

Docker安装

安装过程不再赘述，参考Docker安装。

把当前用户添加到Docker用户组

sudo groupadd docker
sudo usermod -aG docker $USER

安装QEMU模拟器

sudo apt install qemu-user-static binfmt-support

验证多架构支持

docker run --rm --privileged multiarch/qemu-user-static --reset -p yes

拉取ROS Docker镜像

拉取官方 ARM64 ROS Melodic 镜像

docker pull --platform linux/arm64 ros:melodic-ros-base

测试镜像是否能运行

使用snapcraft打包二进制文件到低版本Linux上运行

Thu, 08 May 2025 07:16:33 +0000

机器人主控框架使用了QP状态机，QP状态机的图形化编辑器QM最新版本基于Qt6，Ubuntu 18.04不支持，升级系统风险太大，所以需要使用snapcraft打包二进制文件到目标系统上运行。

JointCalib激光雷达相机外参标定

Thu, 08 May 2025 03:28:00 +0000

使用激光雷达和相机做彩色点云的三维重建，需要标定相机的内参和激光雷达与相机的外参。外参的标定方法有很多种，livox_camera_calib可以进行标定。最终选择了JointCalib，标定精度更高。

JetCompose状态管理

Mon, 17 Mar 2025 03:37:50 +0000

内容由AI生成，后续使用过程中逐渐完善

在 Jetpack Compose 中，状态管理是其响应式编程的核心机制。以下是 Jetpack Compose 中常用的状态管理方法，结合使用场景和示例代码详细说明：

ROS的docker镜像重新打包操作记录

Fri, 28 Feb 2025 06:42:19 +0000

拉取镜像

docker pull ros:melodic-ros-base

运行镜像

docker run -it ros:melodic-ros-base

命令进入容器

docker exec -it <镜像名称或ID> /bin/bash

进入容器后可以安装需要的软件包，注意清除不需要的缓存

复制文件

从容器复制文件到主机

docker cp <容器ID>:/root/xxxx yyyy

从主机复制文件到容器

Ubuntu18.04使用最新的vscode

Fri, 07 Feb 2025 03:08:15 +0000

起因

最新的vscode里面copilot插件更新了很多版本，而使用apt安装的vscode在ubuntu 18.04上最后的版本是1.85，从官网下载的deb包安装后报glibc错误

Ubuntu18.04驱动Ryzen5800H核显

Wed, 06 Nov 2024 06:38:11 +0000

起因

笔记本是联想的小新，CPU为Ryzen 5800H，因为工作需要，需要在Ubuntu18.04上安装AMD的驱动，不然ROS运行带GPU的功能会有问题，Gazebo仿真也会卡死崩溃。

Nginx搭建WebDAV服务器

Tue, 22 Oct 2024 06:47:02 +0000

GitHub产物需要有个服务器来存放，于是使用WebDAV来搭建一个简单的文件服务器。产物用GitHub CI中命令行curl命令上传文件到WebDAV服务器。

FAST-LIO论文阅读

Fri, 04 Oct 2024 16:09:12 +0000

论文：《FAST-LIO: Fast LiDAR-Inertial Odometry with Robust Initialization》

I. 介绍

同时定位与地图构建（SLAM）是移动机器人（如无人机）的基本前提。视觉（惯性）里程计（VO），如立体视觉里程计[1]和单目视觉里程计[2, 3]，由于其轻量和低成本，常用于移动机器人。尽管提供了丰富的RGB信息，视觉解决方案缺乏直接的深度测量，并且需要大量计算资源来重建3D环境以进行轨迹规划。此外，它们对光照条件非常敏感。光检测和测距（激光雷达）传感器可以克服所有这些困难，但对于小型移动机器人来说一直过于昂贵（且体积庞大）。

GitHub搭建Android自动构建

Fri, 04 Oct 2024 14:18:05 +0000

每当项目打标签就会自动构建APK并上传到GitHub Release。~~目前body_path对应的文件不会取符合当前tag标签的那段文字，而且全部内容都会被上传到Release的body中。~~

GBPlanner2论文阅读

Sun, 08 Sep 2024 09:32:28 +0000

论文：《Autonomous Teamed Exploration of Subterranean Environments using Legged and Aerial Robots》

I. 介绍

机器人系统的集体进步使得它们能够在多种自主探索和绘图任务中得到应用。现在，航空和地面机器人被用于多种搜索和救援[1-4]，工业检查[5-12]，监视[13]，行星探索[14-19]和其他任务场景。尽管取得了进步，但仍有一些环境对机器人的自主探索特别具有挑战性，并挑战了机器人导航和自主性的最新技术。其中，地下环境如地下矿山，地铁基础设施和洞穴网络尤其艰难。受到DARPA地下挑战[20]的目标和愿景的激励，这项工作在自主探索路径规划的一系列发展中达到了高潮，这些发展使得CERBERUS团队的机器人能够探索地下矿山，多层电厂，隧道，下水道，洞穴，熔岩管等。

GBPlanner1论文阅读

Sat, 07 Sep 2024 02:00:06 +0000

论文：《Graph-based Subterranean Exploration Path Planning using Aerial and Legged Robots》

1. 介绍

机器人技术的集体进步使得自主机器人探索和映射任务的潜力扩展到了越来越多的应用中，无论是在民用还是军事领域。目前，空中和地面机器人已经被用于大量的搜索和救援（Balta等人，2017；Delmerico等人，2019；Michael等人，2012；Tomic等人，2012）、工业检查（Balaguer等人，2000；Bircher等人，2015；Bircher, Kamel, Alexis, Burri等人，2016；Caprari等人，2012；Gehring等人，2019；Hutter等人，2018；Kolvenbach等人，2019；Sawada等人，1991）、监视（Grocholsky等人，2006）和商业应用（Rao等人，2016）。尽管在系统和方法上都取得了显著的进步，但仍有许多关键环境对于机器人的接入和弹性自主性特别具有挑战性。这尤其与地下环境有关，其自主探索仍然特别困难，需要新的贡献。这一事实反映在围绕国防高级研究计划局（DARPA）地下挑战组织的社区的协调努力中。地下世界呈现出一系列特性，使得机器人自主性，无论是地面还是空中，都变得困难，包括它们通常非常长且大规模，特别狭窄和封闭，多分支和多层次，自相似，感知降级，和通信匮乏。此外，它们通常具有粗糙和动态的地形，包括泥浆，瓦砾和楼梯。尽管存在这些挑战，但地下机器人自主性的重要性及其在多个应用领域的相关优势呼吁加速相关研究。用于矿山救援、地下城市基础设施（例如，地铁和下水道）的检查，以及在地球和太空的洞穴和熔岩管内的探索和科学任务的机器人都是典型的领域。

UWB定位资料整理

Fri, 16 Aug 2024 02:41:53 +0000

基于时间的UWB定位

测量算法：

ToA(Time of Arrival)：基站发送信号，目标接收信号，计算时间差，计算距离
TDoA(Time Difference of Arrival)：
AOA(Angle of Arrival)
RSS(Received Signal Strength)

常用的是ToA和TDoA。AoA系统太复杂，RSS效果不理想。

机器人运动规划归总

Fri, 16 Aug 2024 02:10:53 +0000

缩写

MR: 移动机器人（Mobile Robot）
MP: 运动规划（Motion Planning）
RL: 强化学习（Reinforcement Learning）
DL: 深度学习（Deep Learning）
WMR: 轮式移动机器人（Wheeled Mobile Robot）
UGV: 地面无人车（Unmanned Ground Vehicle）
UAV: 无人机（Unmanned Aerial Vehicle）
AUV: 自主水下机器人（Autonomous Underwater Vehicle）

架构图

经典MRs运动规划方法

环境表示方法：

Voronoi图论文阅读

Fri, 21 Jun 2024 03:38:48 +0000

《Efficient grid-based spatial representations for robot navigation in dynamic environments》

关键概念

DM: 这是距离地图地图（Distance Map）的缩写，它是一种在计算机图形学和计算机视觉中常用的数据结构。距离地图是一个二维数组，其中每个单元格包含到最近的障碍物的距离。距离地图可以用来加速碰撞检测、路径规划和机器人定位等问题的解决。在本文中，我们将距离地图用于表示机器人周围的空间，以便在动态环境中更新机器人的配置空间。

Ubuntu18.04运行GLIBC版本较高的软件

Fri, 21 Jun 2024 01:31:23 +0000

以DEB格式的Lunacy为例，安装后不能运行，报错

❯ ./Lunacy
./Lunacy: /lib/x86_64-linux-gnu/libm.so.6: version `GLIBC_2.29' not found (required by ./Lunacy)
./Lunacy: /lib/x86_64-linux-gnu/libc.so.6: version `GLIBC_2.34' not found (required by ./Lunacy)
./Lunacy: /lib/x86_64-linux-gnu/libc.so.6: version `GLIBC_2.32' not found (required by ./Lunacy)

解决办法是安装linuxbrew，然后使用linuxbrew安装需要的库

Hybird A*算法

Thu, 20 Jun 2024 11:09:55 +0000

混合A*算法论文原文：《Practical Search Techniques in Path Planning for Autonomous Driving》

Hybrid-State A*搜索

图2

图2中左边是A*，中间是场D*和Theta*，右边是混合A*。

和传统A*搜索不同的是，混合A*每个栅格关联了一个车辆的连续3D状态，如图2所示。

Qt Windows打包后启动失败问题解决

Sat, 08 Jun 2024 02:01:53 +0000

说明

使用msys2 mingw64 Qt的windeployqt打包Windows应用的时候出现打包后动态库找不到的问题，此时将C:\msys64\mingw64\bin下对应的动态库拷贝到应用程序当前目录可以解决，但是仍然报启动失败

Jetson使用问题总结

Thu, 25 Apr 2024 02:27:50 +0000

安装perf工具

碰到CPU占用100%的问题，需要perf工具来分析，参考文章来编译perf工具(不能通过apt安装，因为源里面没有包含)

https://blog.csdn.net/nigaoshang/article/details/127276275

获取Jetpack版本

Realsense的T265识别AprilTag

Tue, 05 Mar 2024 05:56:12 +0000

概念梳理

内参

width：图片像素宽度
height：图片像素高度
ppx：图像主点的水平坐标，从左边边缘偏移的像素数
ppy：图像主点的垂直坐标，从顶部边缘偏移的像素数
fx：图像平面的焦距，像素宽度的倍数
fy：图像平面的焦距，像素高度的倍数
model：图像失真模型
coeffs【5】：失真系数。Brown-Conrady：[k1，k2，p1，p2，k3]。F-Theta 鱼眼的阶次： [K1，K2，K3，K4，0]。其他模型有各自的解释

相机失真模型

Brown-Conrady

环境搭建

[!IMPORTANT] Realsense最新的驱动已经移除了对T265的支持，默认安装最新的Realsense库打开realsense-viewer设备列表找不到T265，需要安装2.50.0的库。dkms包可以默认安装。

markdown测试页面

Sun, 28 Jan 2024 08:12:37 +0000

用来测试主题配置和博客显示内容样式

1. 标题

标题1

标题2

标题3

标题4

标题5

1.1 标题ID

### 我的大标题 {#custom-id}

html如下

<h3 id="custom-id">My Great Heading</h3>

2. 段落

I really like using Markdown.

要创建段落，请使用空白行将一行或多行文本进行分隔。

ROS1代码迁移到ROS2

Mon, 08 Jan 2024 06:26:31 +0000

创建包

# ament_cmake，默认
ros2 pkg create --build-type ament_cmake <package_name>
# cmake
ros2 pkg create --build-type cmake <package_name>

迁移包

<depend>foo</depend>
<!-- <depend>等于以下 -->
<build_depend>foo</build_depend>
<build_export_depend>foo</build_export_depend>
<exec_depend>foo</exec_depend>
<!-- ros2没有以下 -->
<run_depend>foo</run_depend>

迁移接口

消息，服务和动作在ROS统称接口(interfaces)

Falco论文阅读

Tue, 28 Nov 2023 03:11:04 +0000

《Falco: Fast likelihood‐based collision avoidance with extension to human‐guided navigation》

介绍

采用分层方法把规划问题分为两个子问题，第一个问题解决的是全局规划问题，可能会辅以启发式方法，以确保路径不会陷入局部最小值。第二个问题是解决并行运行的局部规划问题，以跟踪全局路径并避开障碍物。在本文中，我们提出了一种可大大降低计算复杂度的方法，从而利用航空飞行器上的轻量级计算来确保安全飞行。

DBSCAN聚类

Mon, 20 Nov 2023 09:01:21 +0000

Density-based spatial clustering of applications with noise

https://static.hlt.bme.hu/semantics/external/pages/deep_learning/en.wikipedia.org/wiki/DBSCAN.html

理论

考虑某个空间中的一组要聚类的点。设 $\varepsilon$ 是一个参数，指定邻域相对于某个点的半径。出于DBSCAN聚类的目的，这些点被分类为核心点、（密度）可达点和异常值，如下所示：

TARE论文阅读

Mon, 25 Sep 2023 09:18:20 +0000

《TARE: A Hierarchical Framework for Efficiently Exploring Complex 3D Environments via Smoothing and Mapping》

论文网站：https://www.cmu-exploration.com/tare-planner

Ubuntu下的GitLab服务器搭建和配置

Fri, 18 Aug 2023 01:32:21 +0000

GitLab安装

curl https://packages.gitlab.com/gpg.key 2> /dev/null | sudo apt-key add - &>/dev/null
sudo echo "deb https://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/gitlab-ce/ubuntu `lsb_release -cs` main" > /etc/apt/sources.list.d/gitlab-ce.list
sudo apt-get update
sudo apt-get install gitlab-ee

修改/etc/gitlab/gitlab.rb文件，尤其是external_url，可以改为局域网的域名，例如code.io

常用的脚本整理

Fri, 28 Jul 2023 03:15:32 +0000

检查各个ros包仓库git状态

#!/usr/bin/python3

import os
import subprocess
import sys
from prettytable import PrettyTable

# 获取命令行参数
dir = sys.argv[1]

# 切换到指定目录
os.chdir(dir)

# 获取当前目录下的所有子目录
subdirs = [d for d in os.listdir('.') if os.path.isdir(d)]

# 创建表格
table1 = PrettyTable(['子目录', '工作区', '本地分支'])
table2 = PrettyTable(['子目录', '工作区', '本地分支'])

# 遍历所有子目录
for subdir in subdirs:
    # 检查子目录是否是Git仓库
    if os.path.exists(os.path.join(subdir, '.git')):
        # 切换到子目录
        os.chdir(subdir)
        # 检查工作区是否clean
        if subprocess.call(['git', 'diff', '--quiet']) == 0:
            workspace = 'clean'
        else:
            workspace = 'dirty'
        # 检查本地分支是否和远程分支保持同步
        if subprocess.call(['git', 'diff', '@{upstream}', '--quiet']) == 0:
            branch = '同步'
        else:
            branch = '不同步'
        # 添加行到表格
        if workspace == 'clean' and branch == '同步':
            table1.add_row([subdir, workspace, branch])
        else:
            table2.add_row([subdir, workspace, branch])
        # 切换回上级目录
        os.chdir('..')

# 打印表格
print('符合条件的结果：')
print(table1)

# 打印表格
print('不符合条件的结果：')
print(table2)

下载Google Drive文件脚本

原脚本地址: https://github.com/HongbiaoZ/autonomous_exploration_development_environment/blob/melodic/src/vehicle_simulator/mesh/download_environments.sh

Git命令使用记录

Thu, 27 Jul 2023 14:26:40 +0000

子仓库

移动子仓库

打开命令行终端，并进入包含 Git 仓库的父目录。
使用以下命令进入子模块所在的目录：
```
cd path/to/submodule
```
将 path/to/submodule 替换为您子模块的实际路径。
使用以下命令将子模块的路径更改为新的目标路径：

Logseq笔记使用记录

Mon, 24 Jul 2023 13:24:15 +0000

Logseq笔记使用记录

Scan Context论文阅读

Thu, 04 May 2023 06:07:26 +0000

介绍

亮点:

高效的数据编码方式。这种编码对点云的密度和法线具有不变性。
保存点云的内部结构。
有效的两相匹配算法。
与其他最先进的空间描述符进行了彻底的验证。

图1

PID控制算法

Fri, 21 Apr 2023 06:01:47 +0000

流程

代码

限制速度加速度的PID控制

Pure Pursuit路径跟踪算法实现

Tue, 11 Apr 2023 02:54:13 +0000

介绍

纯跟踪算法是一种路径跟踪算法，它通过计算曲率来将车辆从其当前位置移动到某个目标位置。该算法的整个重点是选择一个距离车辆在路径上前方一定距离的目标位置。纯跟踪算法这个名称来源于我们用来描述该方法的类比。我们倾向于认为车辆正在追逐其前方某个距离的路径上的点——它正在追求那个移动点。这种类比通常用来将此方法与人类驾驶方式进行比较。我们倾向于看着汽车前面一段距离并朝着那个位置行驶。这种预瞄性距离会随着我们行驶而改变，以反映道路的扭曲和视觉遮挡。

自动驾驶中的路径规划

Mon, 20 Mar 2023 07:06:47 +0000

《Path Planning for Autonomous Driving:The State of the Art and Perspectives》内容总结

UE5开发HoloLens遇到的坑和应对方法

Wed, 08 Mar 2023 13:31:22 +0000

使用虚幻引擎开发HoloLens2项目碰到的问题和解决办法

Blender使用记录

Fri, 03 Mar 2023 02:27:41 +0000

blender使用记录

RIME输入法配置记录

Thu, 23 Feb 2023 02:27:48 +0000

RIME输入法配置，设置双拼和键位绑定

UE5问题记录和解决清单

Sun, 29 Jan 2023 10:46:49 +0000

代码中使用了try/catch报错的问题

error C4577: 'noexcept' used with no exception handling mode specified; termination on exception is not guaranteed. Specify /EHsc

在模块的编译选项.Build.cs文件中打开相关的编译选项bEnableExceptions

__std_init_once_link_alternate_names_and_abort问题

查看：UE5链接GRPC出现__std_init_once_link_alternate_names_and_abort问题

TrueNAS配置使用记录

Fri, 27 Jan 2023 14:56:20 +0800

准备工作

目标准备一个固态盘当系统盘，还有一个磁盘当存储池。

注意：固态盘和磁盘中的文件都将被清空重新分区，务必备份好数据！

镜像准备

下载Ventory制作一个多功能的启动盘，然后从官网下载TrueNAS Scale镜像拷贝到U盘。

Windows交叉编译gRPC给Windows Arm使用

Mon, 09 Jan 2023 13:24:49 +0800

HoloLens2平台为Windows Arm，UE5打包程序时需要用到gRPC arm库

源码下载

到github克隆grpc仓库，切换到想要的tag版本，使用以下命令克隆子模块

UE5链接GRPC出现__std_init_once_link_alternate_names_and_abort问题

Mon, 09 Jan 2023 10:51:49 +0800

使用的是visual studio 2019（12.11.11）版本，UE5中链接自己编译的grpc库时出现问题，

LNK2001: unresolved external symbol __std_init_once_link_alternate_names_and_abort

搜索到关键页面：https://developercommunity.visualstudio.com/t/__imp___std_init_once_complete-unresolve/1684365，其中17.3版本已经解决

在UE5里面修改编译工具，使用visual studio 2022（17.4.3），链接错误的问题得到解决。

DDNS搭建自己的服务器

Sun, 08 Jan 2023 19:40:22 +0800

准备工作

准备一台电脑，配置好内网的静态IP，关闭网卡休眠

打电信运营商电话要求开通动态公网IP，开通成功可以用工具查看自己的本地IP，然后用外网电脑PING看是否能通

新冠感冒引起的后遗症

Mon, 26 Dec 2022 11:35:30 +0800

保持怀疑的态度生活下去

HoloLens2虚幻引擎开发记录

Fri, 02 Dec 2022 14:17:00 +0800

环境

HoloLens
Unreal Engine 4.26.2（也可以使用UE5）
Visual Studio 2022
- .NET 桌面开发
- 使用 C++ 的桌面开发
- 通用 Windows 平台 (UWP) 开发
- 使用 Unity 进行游戏开发（如果计划使用 Unity）

需要安装UE4带HoloLens

UML状态机基本概念

Thu, 20 Oct 2022 11:20:49 +0800

背景

机器人主控程序考虑使用QP框架¹编写处理逻辑，可以通过编辑好的图形状态机生成C/C++代码，在这里补充一些状态机相关的知识。QP里面的状态机是statechart和flowchart的结合，其中的差别可以参考Wikipedia²。更详细的QP教程可以到官网下载电子书³。

UML状态机速成

事件

事件的定义

事件是发生的影响系统的事情。严格来说，在 UML 规范中，[1] 术语事件是指事件的类型，而不是该事件的任何具体实例。例如，Keystroke 是键盘的一个事件，但每次按下一个键都不是一个事件，而是 Keystroke 事件的一个具体实例。另一个对键盘感兴趣的事件可能是 Power-on，但明天 10:05:36 打开电源只是 Power-on 事件的一个实例。

PythonRobotic中的move_to_pose

Fri, 14 Oct 2022 11:20:49 +0800

公式

距离差值计算

Cartographer激光2D建图定位

Thu, 15 Sep 2022 09:46:35 +0800

Cartographer激光2D建图定位

Unity农场2D课程笔记

Thu, 08 Sep 2022 13:22:55 +0800

计划通过自己的学习能够自己做一点游戏相关的内容

Nginx博客服务器的一些设置总结

Mon, 05 Sep 2022 23:25:18 +0800

配置域名重定向、域名证书配置、自定义404页面、设置gzip压缩传输、把其他目录的网页挂载到指定路由下

RANSAC随机样本一致性

Mon, 22 Aug 2022 23:12:52 +0800

随机样本一致性

用于参数估计的经典技术，例如最小二乘法，优化（根据指定的目标函数）功能描述（模型）对所有呈现数据的拟合。这些技术没有检测和拒绝严重错误的内部机制。它们是依赖于假设（平滑假设）的平均技术，即任何数据与假设模型的最大预期偏差是数据集大小的直接函数，因此无论数据集大小如何，都有总是有足够好的价值来消除任何严重偏差。

Linux下动态库符号冲突问题解解决办法

Sun, 21 Aug 2022 09:18:24 +0800

问题描述

开发云台，拿到商家的SDK，抓取数据调用系统OpenCV库时一直报错，使用nm命令查看该动态库的符号导出，发现里面自己编译了一个2.4的OpenCV版本，链接后调用OpenCV函数会默认到该SDK里面查找符号然后调用，由于开发使用的是系统的3.3版本，程序一直崩溃

Markdown小技巧

Thu, 18 Aug 2022 21:58:23 +0800

公式

公式黑色斜体

\boldsymbol M\quad M

$$ \boldsymbol M\quad M $$

公式编号

\Delta = b^2 + 4ac \tag{1}

$$ \Delta = b^2 + 4ac \tag{1} $$

HTML

插入可点击展开的箭头

<details>
  <summary>code</summary>

  \`\`\`c++ 去掉斜杠 int main() { return 0; } \`\`\` 去掉斜杠
</details>

code

int main()
{
    return 0;
}

里面可以插入代码块

插入svg

使用

svgeditor：简单的svg，生成最小大小的svg
excalidraw：支持复杂路径和图形
tldraw：支持超级复杂路径和图形

绘制好矢量图导出svg，利用html的svg元素插入到markdown里面

二维NDT算法

Wed, 17 Aug 2022 21:45:52 +0800

《The-Normal-Distributions-Transform》

计算方法

首先把机器人周围的空间按照固定的大小分成一个个网格，对于点不少于3个的，进行以下计算：

C++布局new机制

Mon, 01 Aug 2022 23:28:16 +0800

看《C++ Functional Programming》的时候遇到一种新的new的用法

template<typename T, typename E>
class expected {
private:
    union {
        T m_value;
        E m_error;
    };
    template <typename ...Args>
    static expected sucess(Args &&...params)
    {
        expected result;
        result.m_valid = true;
        new (&result.m_value)
            T(std::forward<Args>(params)...);
        return result;
    }
};

找文档学习了一下，以下是记录

C++类成员指针

Thu, 23 Jun 2022 12:23:16 +0800

指向数据成员的指针

一个指向非静态成员对象m的指针，它是C类的成员，可以用表达式&C::m准确地初始化。表达式例如&(C::m)或者在成员函数里面使用&m都不是指向数据成员的指针。&(C::m)是取C类里面的静态成员m地址，而后面一种则是取具体对象里面的变量m的地址，两者都是普通指针。

Kabsch算法

Mon, 13 Jun 2022 17:19:24 +0800

激光雷达标定外参时通过提取两个垂直平面的点云计算法向量可以标定到指定的坐标，其中用到了SVD分解的方法一直很困惑，查找资料后终于找到算法的出处

LIO-SAM学习总结

Fri, 10 Jun 2022 10:59:24 +0000

节点话题图

LIO-SAM图优化中角点优化中PCA

介绍

看LIO-SAM代码的时候，看到角点优化函数里面通过协方差特征值判断是否为角点，代码如下

SACSegmentation点云分割

Wed, 08 Jun 2022 14:45:24 +0800

桌子模型

下载：https://raw.github.com/PointCloudLibrary/data/master/tutorials/table_scene_lms400.pcd

autoware源码大纲

Tue, 12 Apr 2022 18:12:24 +0800

代码目录

common

amathutils_lib

卡尔曼滤波
巴特沃斯滤波
时延卡尔曼滤波

autoware_build_flags

cmake配置，设置编译器和c++版本以及一些标志位

autoware_health_checker

健康信息聚合
健康信息分析
健康信息检查
系统状态订阅

emergency_handler

紧急错误处理，包括：

C++函数式编程

Wed, 30 Mar 2022 14:49:23 +0800

《Functional Programming in C++》书中代码练习测试以及一些笔记

因子图和GTSAM--实践介绍

Mon, 21 Mar 2022 11:52:24 +0800

原文链接：gtsam.pdf

概述

因子图是很适合解决复杂估计问题的图形化模型，例如SLAM或者运动结构恢复（Structure from Motion，SFM）。你可能熟悉其他常用的图形模型，是有向无环图的贝叶斯网络。因子图，是一个由与变量相连的因子组成的二分图，这些变量代表估计问题中的未知随机变量，而因子则代表这些变量的概率约束，这些约束来自测量或先验知识。在下面的章节中，我将用机器人学和视觉学的例子来说明这一点。

LIO-SAM论文阅读

Wed, 09 Mar 2022 14:49:23 +0800

LIO-SAM: Tightly-coupled Lidar Inertial Odometry via Smoothing and Mapping

介绍

状态估计、定位和建图对于成功的智能移动机器人来说是必备的，需要反馈控制、避障、规划路线和其他能力。使用视觉的和激光的传感器，为了实现高性能实时同时定位和建图（SLAM）使得移动机器人支持6自由度状态估计，投入了很大的精力。基于视觉的方案通常使用双目或立体相机，对连续的图像进行三角定位，以确定像机的运动。虽然基于视觉的方案对于位置识别更加合适，但是它们对初始化、光照和范围的敏感性使它们在单独用于支持自主导航系统时不可靠。另一方面，基于激光的方案大体上不受光照变化的影响。尤其是最近有远距离，高解析度的3D雷达可供选择，比如Velodyne VLS-128和Ouster OS1-128，雷达更适合在三维空间中直接获取环境信息。

贝叶斯滤波

Fri, 25 Feb 2022 14:02:08 +0800

概率

假设测量数据用$\boldsymbol{z}_t$表示，控制数据用$\boldsymbol{u}_t$表示，状态数据用$\boldsymbol{x}_t$表示状态

ROS工程单独模块使用vscode

Thu, 17 Feb 2022 16:51:20 +0800

插件安装

vscode安装clangd插件，使用language server的方式进行代码高亮补全

CMake配置

在小模块目录下创建build目录，然后用CMake进行编译，并添加如下参数

里程计的知识

Wed, 16 Feb 2022 11:31:24 +0800

定义

里程计（Odometry）

使用运动传感器随着时间变化估计位置变化。对于有腿或者有轮子的机器人来说，估计当前相对于起始位置的位置。这种方式对于误差非常敏感，因为是根据速度测量得到的。在大多数情况下，为了有效地使用定位法，需要快速和准确的数据收集、仪器校准和处理。

源码编译Aseprite

Sat, 22 Jan 2022 13:29:33 +0800

源码编译Aseprite

Aseprite是一款开源的像素绘画工具，官网下载需要花费几十元购买正版，然而自己源码编译则不需要。我使用的系统版本是Ubuntu 18.04 LTS。

克隆代码

首先从github上克隆源码

《理想国》笔记

Mon, 17 Jan 2022 21:49:10 +0800

正义

正义就是给每个人以恰如其分的报答
技艺本身的完美，就在于名副其实地提供本身最完美的利益
一个正义的人不想胜过别的正义者，但是他想胜过不正义者
既然不知道什么是正义，也就无法知道正义是不是一种德性，也就无法知道正义者是痛苦还是快乐

三种善

Python机器人大纲

Sun, 16 Jan 2022 16:09:10 +0800

原文: https://pythonrobotics.readthedocs.io

定位

扩展卡尔曼滤波定位航位推算+GNSS融合定位，航位推算使用imu
集合卡尔曼滤波定位 https://www.math.umd.edu/~slud/RITF17/enkf-tutorial.pdf
无迹卡尔曼滤波 https://cse.sc.edu/~terejanu/files/tutorialUKF.pdf https://www.researchgate.net/publication/267963417_Discriminatively_Trained_Unscented_Kalman_Filter_for_Mobile_Robot_Localization
直方图滤波
粒子滤波

建图

高斯网格图
射线投射网格图
雷达转网格图

扩展卡尔曼滤波

Sun, 16 Jan 2022 00:00:00 +0800

说明

原教程英文网址：扩展卡尔曼滤波

实际应用

当以下情况出现时非常有用：

机器人传感器感知世界
机器人传感器不是100%准确

把传感器观测值通过EKF，可以平滑噪声计算出每个时刻更好的估计值

Qt的五种信号槽连接方式测试

Fri, 31 Dec 2021 16:05:00 +0800

前言

Qt的信号槽的连接方式有五种，每种代表的含义，从文档可以知道

Qt::AutoConnection：(默认）如果接收者是发出信号的线程，则使用Qt::DirectConnection。否则，将使用Qt::QueuedConnection。连接类型在信号发出时被确定。

blender烘焙贴图生成静态真实场景

Wed, 29 Dec 2021 12:53:45 +0800

起因

项目需要开发一个三维场景展示，在learnopengl花了一段时间学习了OpenGL的相关知识，后面自己写了一点例子。不想自己封装，使用了现有的引擎magnum，加载了模型文件之后发现一个比较大的问题就是自带的Phong着色器不支持阴影和环境遮蔽这些，场景看上去很假。三维场景运行的计算机配置也不高，不支持过多的动态渲染，在使用Blender期间无意中发现Blender支持烘焙贴图，并且把多个通道烘焙的贴图合并到一张图上。这样做的好处就是着色器不需要计算任何光源，而且比较逼真。缺点就是部分需要运动的模型和静态模型之间的动态光影没办法展示出来。

优缺点

优点：

节省实时计算消耗的资源（包括纹理贴图的法线置换等贴图的计算）
非实时光线追踪效果比实时的Phong光照更近逼真

缺点：

卡尔曼滤波

Mon, 13 Dec 2021 14:40:09 +0800

说明

绝大部分内容来自 https://www.kalmanfilter.net ，可以直接去看英文版本

背景知识

均值和期望值

当系统状态可观测时，均值（Mean）代表平均水平

当系统测量值存在误差时，用期望值（Expected Value）估计真实值

ROS线程XmlRpc::XmlRpcDispatch::work函数CPU占用过高问题

Thu, 09 Dec 2021 09:59:30 +0800

现象

线程中有一个由ROS自己创建的线程CPU占用率接近100%，该线程中的XmlRpc::XmlRpcDispatch::work()函数占用过高，使用sudo perf top -p [pid]得到如图

常用命令行总结

Sat, 27 Nov 2021 13:58:22 +0000

Tab补全，Ctrl-r显示历史命令
Ctrl-u删除所有内容，Ctrl-w删除单词
Ctrl-x Ctrl-e在文本编辑器里面修改命令行
history查看命令行，!n执行之前第几条命令，!$执行最后一条

Ubuntu设置只读系统启动

Sat, 27 Nov 2021 10:54:52 +0800

介绍

因为工作需要，工控机在遇到突发情况断电时会导致根文件系统破坏，启动的时候就直接进入修复系统的命令行，导致无法远程进行修复或者解决问题。

采用程序和系统分开分区的方式，用overlayroot保护系统分区不被修改，可以解决系统在断电后不能启动的问题（但是程序分区如果有写文件依旧可能会被破坏）

视觉SLAM十四讲笔记

Thu, 18 Nov 2021 17:04:14 +0800

《视觉SLAM十四讲》笔记

行为树

Sat, 18 Sep 2021 15:38:05 +0800

概论

Behavior Tree

库

主要用于机器人和游戏AI，代替有限元状态机

特性：

可以执行异步动作
可以在运行时创建树
可以把自定义的树转换成插件链接，在运行时动态加载
包含日志/优化架构可以可视化，记录回放分析状态转移

什么是行为树？

行为树(BT)是一种结构在不同自动化终端任务之间转换，比如机器人或者游戏的虚拟实体

加速提升工作效率

Fri, 02 Apr 2021 12:20:24 +0800

Ubuntu使用问题记录

Tue, 30 Mar 2021 11:33:20 +0800

触摸屏设备自动弹出小键盘关闭

在安装了触摸屏为主屏幕的设备上，就算没打开设置里面的屏幕键盘(on-screen keyboard)，在有输入操作的情况下，比如打开终端，文本框获得输入焦点都会弹出来，后面经过搜索发现此小键盘的名字叫caribou，是gnome桌面自带的，而且要卸载可能会附带删除一些列需要的依赖，会对系统造成破坏性，后面得知gnome-extension有一个插件可以禁用

C++原子操作中的内存顺序

Mon, 01 Feb 2021 19:43:23 +0800

C++原子操作中的内存顺序

头文件 <atomic>

C++11形式

typedef enum memory_order {
    memory_order_relaxed,
    memory_order_consume,
    memory_order_acquire,
    memory_order_release,
    memory_order_acq_rel,
    memory_order_seq_cst
} memory_order;

C++20形式

enum class memory_order : /*unspecified*/ {

    relaxed, consume, acquire, release, acq_rel, seq_cst
};
inline constexpr memory_order memory_order_relaxed = memory_order::relaxed;
inline constexpr memory_order memory_order_consume = memory_order::consume;
inline constexpr memory_order memory_order_acquire = memory_order::acquire;
inline constexpr memory_order memory_order_release = memory_order::release;
inline constexpr memory_order memory_order_acq_rel = memory_order::acq_rel;
inline constexpr memory_order memory_order_seq_cst = memory_order::seq_cst;

std::memory_order指定了怎样访问内存，包括常规的、非原子的内存访问、如何围绕原子操作排序。在多核系统中如果没有任何约束，当多个线程同时读写一些变量，一个线程可能以一种顺序观察值的改变不同于其他写入这些值的顺序。确实，这个很明显的顺序改变可能存在于在不同的读取线程之间。一些相似的影响甚至可能发生在单处理器系统，由于编译器内存模型允许的转换。

C++并发笔记

Mon, 04 Jan 2021 10:27:45 +0800

C++ Concurrency in Action

Managing threads

Basic thread

std::thread可以使用函数和callable对象创建

code

#include <iostream>
#include <thread>
#include <mutex>

using namespace std;
mutex print_lock;

void hello_func()
{
    lock_guard<mutex> lg{print_lock};
    cout << "hello function: " << std::this_thread::get_id() << endl;
}

class hello_class
{
public:
    void operator()()
    {
        lock_guard<mutex> lg{print_lock};
        cout << "hello callable: " << std::this_thread::get_id() << endl;
    }
};

int main()
{
    std::thread thread_func(hello_func);
    hello_class c;
    std::thread thread_class(c);
    std::thread thread_lambda([] {
        lock_guard<mutex> lg{print_lock};
        cout << "hello lambda: " << std::this_thread::get_id() << endl;
    });
    {
        lock_guard<mutex> lg{print_lock};
        cout << "main: " << std::this_thread::get_id() << endl;
    }
    thread_func.join();
    thread_class.join();
    thread_lambda.join();
    return 0;
}

使用detach分离线程和当前线程, 使用join等待线程完成, 如果在调用join时线程是非joinable的就会出现异常, 首先要判断是否joinable

数字图像处理笔记

Tue, 29 Dec 2020 20:51:45 +0800

2 数字图像基础

简单成像模型

$$ f(x,y)=i(x,y)r(x,y) $$

其中$i(x,y)$为入射到被观察场景的光源照射量, $r(x,y)$表示被场景中反射的照射量

$$ 0\le i(x,y)\le \infty $$$$ 0\le r(x,y)\le1 $$

灰度级数: 表示一个灰度的2的次方数, 比如256, 128等

图像去雾

Mon, 28 Dec 2020 21:39:30 +0800

暗通道先验法

大气散射模型

$$ I(x)=I_{\infty}r(x)e^{-kd(x)}+I_{\infty}(1-e^{-kd(x)}) $$

其中$r(x)$为反射率, $I_{\infty}$为无穷远处天空辐射强度, $I_{\infty}r(x)$为没有任何干扰情况下的图像, 有雾的情况下大气透射率为$e^{-kd(x)}$, $k$为散射系数

Mermaid类图

Mon, 28 Dec 2020 14:07:21 +0800

原文 Class Diagram

类图用于面向对象对于应用结构概念建模, 也用于把具体的模型翻译成程序代码. 类图也可以用于数据建模

mermaid渲染:

classDiagram

Animal <|-- Duck
Animal <|-- Fish
Animal <|-- Zebra
Animal : +int age
Animal : +String gender
Animal: +isMammal()
Animal: +mate()
class Duck{
    +String beakColor
    +swim()
    +quack()
}
class Fish{
    -int sizeInFeet
    -canEat()
}
class Zebra{
    +bool is_wild
    +run()
}

语法

类结构

顶部代表类名称, 中部代表类成员变量, 底部代表类成员函数

设计模式笔记

Wed, 23 Dec 2020 16:26:45 +0800

SOLID Principle

Single Responsibility Principle (SRP) 日记例子，一个类只做一件事
Open-Closed Principle (OCP)

根据颜色大小排序, Specification类，为扩展开发，为修改关闭
Liskov Substitution Principle (LSP)

父类定义的方法意义，子类不能相违背，矩形和正方形的set_size()

开发中用到的工具集

Fri, 27 Nov 2020 14:57:23 +0800

简介

总结一下开发中用到的工具

编译开发

msvc
WSL2
MinGW
Cygwin
gcc
docker gcc镜像
clang
在线编译器：https://godbolt.org/

IDE

Neovim(带LSP)
CLion
PyCharm
Visual Studio Code

编辑器

Typora
Neovim
Visual Studio Code
Cursor

程序库管理

conan
vcpkg
bintray
msys2
pnpm

构建工具

autotools
CMake
Ninja
meson
pkg-config(查找库)

Bug调试

lldb/gdb/cdb
x64dbg
valgrind
address-sanitizer
breakpad/crashpad
dbghelp
sentry
NVIDIA Nsight（调试OpenGL）

版本控制

lazygit(git tui)
sublime-merge(git gui)
git-bash
fork(git gui)
gitlab
gitea
git flow
git-interactive-rebase-tool(交互式rebase工具)

文件比较

sublime merge
git diff

持续集成

gitlab-runner
github workflow
Travis CI

Bug管理

github/gitlab issues
禅道

代码分析

cppcheck
clang-tidy

性能优化

perf
Visual Studio: Profiler
gperftools

数据解析

imHex
~~HxD~~
wireshark
netcat

代码整洁

clang-format
clang-tidy
editorconfig

打包

7zip
Inno Setup
Advanced Installer
NSIS
fupx
linuxdeployqt
launchpad

资源生成

软件

Matlab2020a在最新Linux下安装报错

Sun, 01 Nov 2020 22:21:40 +0800

Matlab2020a在最新Linux下安装报错

使用的是最新的Manjaro系统

错误内容:

Unable to launch the MATLABWindow application

执行./bin/glnxa64/MATLABWindow可以得到具体报错的原因

首先是

bin/glnxa64/MATLABWindow: error while loading shared libraries: libselinux.so.1: cannot open shared object file: No such file or directory

安装selinux后是

开发笔记

Fri, 23 Oct 2020 19:50:23 +0800

Windows下格式化显示错误码

使用FormatMessage函数

TCHAR *s = NULL;
FormatMessage(FORMAT_MESSAGE_ALLOCATE_BUFFER | FORMAT_MESSAGE_FROM_SYSTEM | FORMAT_MESSAGE_IGNORE_INSERTS,
              NULL, WSAGetLastError(),
              MAKELANGID(LANG_NEUTRAL, SUBLANG_DEFAULT),
              (LPTSTR) &s, 0, NULL);
OutputDebugString(s);

中文环境下打印:

由于目标计算机积极拒绝，无法连接。

参考

https://stackoverflow.com/questions/3400922/how-do-i-retrieve-an-error-string-from-wsagetlasterror > https://docs.microsoft.com/zh-cn/windows/win32/api/winbase/nf-winbase-formatmessage?redirectedfrom=MSDN

多字节API和UNICODE API

采用Windows接口时, 如果使用宏定义的接口, 如OutputDebugString, 就要考虑到传参在多字节API和UNICODE API直间的兼容

Vim技巧

Tue, 29 Sep 2020 11:20:07 +0800

插件安装

采用packer.nvim安装，根据packer.nvim的文档安装插件管理器，然后在克隆仓库到

# Linux
git clone --depth 1 https://github.com/wbthomason/packer.nvim\
 ~/.local/share/nvim/site/pack/packer/start/packer.nvim
git clone http://github.com/helywin/nvim_config.git ~/.config/nvim
# Windows(PowerShell)
git clone https://github.com/wbthomason/packer.nvim "$env:LOCALAPPDATA\nvim-data\site\pack\packer\start\packer.nvim"
git clone http://github.com/helywin/nvim_config.git "$env:LOCALAPPDATA\Local\nvim"

然后执行:PackerSync就可以开始自动下载插件安装，我的配置：http://github.com/helywin/nvim_config.git

康德的大刀读书笔记

Thu, 17 Sep 2020 22:35:45 +0800

一、对象

物理学研究的是物体概念，不是实体，研究成果为物体概念间的关系。
物自体是独立于人的思维的东西，我们观察物自体得到杂多，杂多要成为命题必须具备形式，纯粹概念和经验概念，纯粹概念是时间空间（直观）和判断（概念）。命题 = 材料 +（形式 = 时间空间 + 概念），物是形式+材料，称为经验概念。
存在一词不能与物自体连用。
独立于思维的东西无法用来做证明或判断。
凡是事实，一定是经验命题。经验命题不一定要正确或者经验有的。
语言

$$ \begin{align} \text{语言} \begin{cases} \text{所有词，词组、句、成语等等的总和} \\\\ \text{产生事实的能力，造句子的能力} \end{cases} \end{align} $$

主体：

$$ \begin{align} \text{主体} \begin{cases} \text{行规定者}\rightarrow\text{心} \\\\ \text{被规定者}\rightarrow \begin{cases} \text{灵魂：心理对象} \\\\ \text{肉体：物理对象} \end{cases} \end{cases} \end{align} $$

纯粹的直观：空间、时间；经验的直观：纯粹的直观 + 感觉材料。
心有两种能力：感性和知性。
实体不是物自体，是时间中永恒不变的，万物皆流指的是物自体不断变化。

二、知性为自然界立法

人们通过规律总结实体之间的关系，规律就是不变，关系必须是不变者与不变者直接的关系。
实体是纯粹的概念，实体是不变的，不随时间变化。
因果律两种表现方式：因先于果；因果关系。因果律是纯粹概念。
心产生的形式

$$ \begin{align} \text{心产生的形式} \begin{cases} \text{感性的形式：纯粹直观——空间、时间} \\\\ \text{知性的形式：纯粹概念——范畴} \end{cases} \end{align} $$

物在变化，物的实体不变，变化的只是物的状态。同一物在同一时刻不存在两种状态，两种状态一前一后，前一种状态为因，后一种状态为果。
自然界是经验之总和（经验概念，经验命题）。自然界即自然图景，对全人类而言是公共的，在语言中具备思维形式。
卡尔·波普尔“三个时间”说

$$ \begin{align} \text{三个世界} \begin{cases} \text{物自体} \\\\ \text{心中之物} \\\\ \text{言中之物} \end{cases} \end{align} $$

巫术在哲学之前，是哲学之母；宗教则在古代哲学之后，是哲学之女。
先验论的先验是指逻辑上的优先而非时间上的。意味“重要于”。

三、物自体（本无）

物自体独立于心。
不可把量范畴加于独立于思维之外者。
唯有同一不变者才可言其变，且为其状态变。唯同一不变者方可命名。
绝对的无，即无对待者的无，也即不与“有”相对立的无，此即“本无”。

四、物自体（意会体）：自由

区分两种纯粹理性的使用
1. 把人和神的世界与自然物的世界划分了开来，并宣布，神无能过问自然界，社会比自然重要，道德比科学重要。
2. 在人和神的世界中，人比神重要，神只是人设想出来以便维护社会道德的。
3. 人要坚持道德、理想、信仰，克制情欲以合乎实践理性，这样才配享有幸福。
概略结构

$$ \begin{align} \begin{cases} \text{先验原理论} \begin{cases} \text{先验感性论} \\\\ \text{先验逻辑} \begin{cases} \text{先验分析论} \begin{cases} \text{概念分析论······概念} \\\\ \text{原理分析论······判断} \end{cases} \\\\ \text{先验辩证论························推理} \end{cases} \end{cases} \\\\ \text{先验方法论} \end{cases} \end{align} $$$$ \begin{align} \text{先验逻辑} \begin{Bmatrix} \text{先验分析论} \begin{cases} \text{概念分析论······本体论} \\\\ \text{原理分析论······理性物理学} \end{cases} \\\\ \text{先验辩证论} \begin{cases} \text{·····················理性心理学} \\\\ \text{·····················理性神学} \end{cases} \end{Bmatrix} \text{自然形而上学} \end{align} $$$$ \begin{align} \text{形而上学} \begin{cases} \text{自然形而上学} \\\\ \text{道德形而上学} \begin{cases} \text{德性论} \\\\ \text{法权论} \end{cases} \end{cases} \end{align} $$

自由是对必然性的认识和运用。
历史必然性即自由。（骑在马背上的世界精神）
意会体：理性存在体
物的二重性：人的自然立场和社会立场。现象体和意会体。

$$ \begin{align} \text{物} \begin{cases} \text{自然} \begin{cases} \text{本无} \\\\ \text{现象} \end{cases} \\\\ \text{意会体自由（社会）} \begin{cases} \text{德性论} \\\\ \text{法权论} \end{cases} \end{cases} \end{align} $$

人对物只有权力没有义务，权力指对物的占有。包括经验的占有和意会的占有。经验的占有即肉体的占有，使用；所有权的占有即意会的占有。意会的占有是占有物自体。被意会的占有的物是意会体。
人的二重性。自然；社会（法权和义务）
自由：人不受自己的自然冲动左右；不论做什么，总应该做到使你的意志所遵循的准则永远能够同时成为一条普遍的立法原理；应当。自律、社会性、应当。
自由要求互相承认，这称作自由的社会性。
人与禽兽的区别在于人是自由的而，禽兽是必然的。
社会是人与人之间的关系之总和。（法权和义务的关系）
人还有必然性的一面，所以行动应当合乎道德法则，仅仅是意会体则必然合乎道德法则。
人们对自身的自由本性的意识有着决定性的作用。社会从自然状态向自由状态发展。
上帝概念属于道德学的概念。

gettext使用

Fri, 14 Aug 2020 14:13:52 +0800

简介

GNU getttext是实现软件国际化的一套多语言工具，运行程序运行时根据不同的语言环境切换不同的程序语言，对应Qt的Linguist

获取库

使用vcpkg一键安装

CMake技巧

Fri, 31 Jul 2020 09:41:20 +0800

判断CMake编译环境

编译类型`CMAKE_BUILD_TYPE`

可取Debug, Release, RelWithDebInfo, MinSizeRel等等预设值

if (CMAKE_BUILD_TYPE MATCHES Debug)
    #do some thing
endif()

系统环境`CMAKE_SYSTEM_NAME`

代表当前系统的类型, 值有ANDROID, APPLE, IOS, UNIX, WIN32, WINCE, WINDOWS_PHONE等

可以直接对这些值进行条件判断来确定

GitLab维护

Thu, 30 Jul 2020 09:15:47 +0800

升级

到清华大学镜像下载apt包

https://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/gitlab-ce/ubuntu/pool/xenial/main/g/gitlab-ce/

https://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/gitlab-ee/ubuntu/pool/xenial/main/g/gitlab-ee/

这个xenial是对应Ubuntu 16.04的

直接sudo apt install ./xxxx.deb，不能暂停服务，否则无法备份然后失败

升级前需要备份

诺基亚7Plus刷机

Fri, 10 Apr 2020 10:23:45 +0800

已解锁

刷机

允许usb调试，输入以下命令进入Download mode

adb reboot fastboot

准备好twrp镜像，下载地址

由于使用A/B分区，在当前为A分区的时候刷机会刷到B分区，采用临时引导recovery的方式切换分区和刷机

breakpad崩溃日志收集

Sat, 07 Sep 2019 20:09:47 +0800

介绍

breakpad是Google chromium项目中的一个C/C++程序崩溃日志收集工具，支持跨平台

breakpad安装

arch linux直接通过pacman安装。

从github上克隆代码

Qt MySQL库问题

Tue, 07 May 2019 11:49:44 +0800

ubuntu 16.04环境下

使用Qt连接MySQL数据库出现如下问题：

QSqlDatabase: QMYSQL driver not loaded QSqlDatabase: available drivers: QSQLITE QMYSQL QMYSQL3 QODBC QODBC3 QPSQL QPSQL7

使用ldd查看Qt MySQL插件的依赖库，插件位置为Qt安装目录的plugins/sqldrivers下面，显示如下问题：

Linux程序性能工具Perf

Tue, 07 May 2019 11:48:24 +0800

Linux程序性能工具Perf

https://www.ibm.com/developerworks/cn/linux/l-cn-perf2/

当前只使用了一下简单的功能，后续使用会一直更新

perf top

执行以下命令可以查看CPU资源占用情况，细到每个函数动态库占用率

sudo perf top

查看单个进程的情况则加上参数

GitHub等国外网站加速

Sun, 21 Apr 2019 11:45:39 +0800

引言

对于程序员来说上国外的一些网站查找文档代码是一项必不可少的技能，对于这种频繁的需要一旦出现问题会耽误很多时间，比如下载或者克隆代码有时候由于下载速度需要一天，而且有时会断开连接。这篇文章也是作者自己亲身经历记录怎样应对这些问题。

Qt CMake模板

Sun, 16 Dec 2018 11:41:40 +0800

(2021/4/23)更新模板项目供参考[helywin/cmake-modular-template]

按照如下目录结构建立好

├─assets    #图片
├─build        #构建目录
├─debug        #debug构建后的二进制文件
├─doc        #文档
├─lib        #第三方库
├─release    #release构建后的二进制文件
├─res        #Qt的qrc文件和rc文件
└─src        #源码目录

工程目录下的CMakeLists.txt文件如下：

msys2搭建Qt开发环境

Sat, 15 Dec 2018 11:34:07 +0800

步骤

安装

进入官网主页，download里面下载msys2，或者进入镜像站点下载，比如清华大学镜像，下载并安装。
同步镜像

完毕后打开安装目录下的msys2.exe，输入pacman -Syu来同步最新镜像，同步完毕关闭命令行，再次打开输入pacman -Su，等待安装完成后关闭命令行

404

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封楚寒的空中花园

Ubuntu18.04使用Android Studio问题记录

启动

Ubuntu18.04使用QEMU安装Ubuntu20.04的arm64镜像

起因

LInux下用NDK编译pjsip并集成到安卓工程

介绍

使用chroot链接并执行依赖高版本GLIBC的库

起因

GitLab使用Docker镜像构建ARM的ROS程序

Docker安装

把当前用户添加到Docker用户组

安装QEMU模拟器

拉取ROS Docker镜像

使用snapcraft打包二进制文件到低版本Linux上运行

JointCalib激光雷达相机外参标定

JetCompose状态管理

ROS的docker镜像重新打包操作记录

拉取镜像

运行镜像

命令进入容器

复制文件

Ubuntu18.04使用最新的vscode

起因

Ubuntu18.04驱动Ryzen5800H核显

起因

Nginx搭建WebDAV服务器

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I. 介绍

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I. 介绍

GBPlanner1论文阅读

1. 介绍

UWB定位资料整理

基于时间的UWB定位

机器人运动规划归总

缩写

架构图

经典MRs运动规划方法

Voronoi图论文阅读

关键概念

Ubuntu18.04运行GLIBC版本较高的软件

Hybird A*算法

Hybrid-State A*搜索

Qt Windows打包后启动失败问题解决

说明

Jetson使用问题总结

安装perf工具

Realsense的T265识别AprilTag

概念梳理

内参

相机失真模型

Brown-Conrady

环境搭建

markdown测试页面

1. 标题

标题1

标题2

标题3

标题4

标题5

1.1 标题ID

2. 段落

ROS1代码迁移到ROS2

创建包

迁移包

迁移接口

Falco论文阅读

介绍

DBSCAN聚类

理论

TARE论文阅读

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