使用激光雷达和相机做彩色点云的三维重建，需要标定相机的内参和激光雷达与相机的外参。外参的标定方法有很多种，livox_camera_calib可以进行标定。最终选择了JointCalib，标定精度更高。
论文地址 《Joint Camera Intrinsic and LiDAR-Camera Extrinsic Calibration》
准备工作
按照论文里面的要求，准备标定板，我这边是找厂家定做的不透明的白色亚克力板，上面挖四个圆形的孔，用来标定激光雷达，相机棋盘格采用打印的方式，贴在标定板上。