介绍 亮点: 高效的数据编码方式。这种编码对点云的密度和法线具有不变性。 保存点云的内部结构。 有效的两相匹配算法。 与其他最先进的空间描述符进行了彻...
PID控制算法
流程 代码 限制速度加速度的PID控制 #include <algorithm> #include <cmath> #include <chrono> #include <ros/time.h> #include "Configure.hpp" // todo 自动计算dt class PIDController { public: void init(double kpIn, double kiIn, double kdIn, double maxVIn, double maxAIn); double calculate(double setpoint, double current, double currentV); private: bool initialized = false; double kp; double ki; double kd; double maxV;...
Pure Pursuit路径跟踪算法实现
介绍 纯跟踪算法是一种路径跟踪算法，它通过计算曲率来将车辆从其当前位置移动到某个目标位置。该算法的整个重点是选择一个距离车辆在路径上前方一定距...
自动驾驶中的路径规划
自动驾驶中的路径规划分为 pipeline planning 和 end-to-end planning pipeline planning：基于规则的规划方式，需要和其他自动驾驶任务一起完成，比如感知、定位和控制。好处是可以理...
UE5开发HoloLens遇到的坑和应对方法
第三方库 源码编译 对于第三方库最好是使用源码和UE工程代码一起编译，出问题的几率最小，但是需要把编译脚本自己改成UnrealBuildTool...
Blender使用记录
快捷键 Shift+R: 重复上一步操作 Alt+MB_M: 切换到旋转中心 Shift+C: 全部居中 Tab: 进入编辑模式 Shift+Tab: 切换到上一模式 Ctrl+Tab: 模式切换菜单 Ctrl+P: 设置父对象 Ctrl+Shift+C: 骨骼间约束 Alt+MB_L: 编辑模式选中环 Ctrl+L: 选中关...
RIME输入法配置记录
设置双拼 自动安装失败，从github下载配置文件到安装程序文件夹data目录，设置default.yaml，末尾添加double_pinyi...
UE5问题记录和解决清单
代码中使用了try/catch报错的问题 error C4577: 'noexcept' used with no exception handling mode specified; termination on exception is not guaranteed. Specify /EHsc 在模块的编译选项.Build.cs文件中打开相关的编译选项bEn...
TrueNAS配置使用记录
准备工作 目标准备一个固态盘当系统盘，还有一个磁盘当存储池。 注意：固态盘和磁盘中的文件都将被清空重新分区，务必备份好数据！ 镜像准备 下载Vent...
Windows交叉编译gRPC给Windows Arm使用
HoloLens2平台为Windows Arm，UE5打包程序时需要用到gRPC arm库 源码下载 到github克隆grpc仓库，切换到想要的t...
UE5链接GRPC出现__std_init_once_link_alternate_names_and_abort问题
使用的是visual studio 2019（12.11.11）版本，UE5中链接自己编译的grpc库时出现问题， LNK2001: unresolved external symbol __std_init_once_link_alternate_names_and_abort 搜索到关键页面：https:/...
DDNS搭建自己的服务器
准备工作 准备一台电脑，配置好内网的静态IP，关闭网卡休眠 打电信运营商电话要求开通动态公网IP，开通成功可以用工具查看自己的本地IP，然后用外...
新冠感冒引起的后遗症
保持怀疑的态度生活下去
HoloLens2虚幻引擎开发记录
环境 HoloLens Unreal Engine 4.26.2（也可以使用UE5） Visual Studio 2022 .NET 桌面开发 使用 C++ 的桌面开发 通用 Windows 平台 (UWP) 开发 使用 Unity 进行游戏开发（如果计划使用 Unity） 需要安...
UML状态机基本概念
背景 机器人主控程序考虑使用QP框架1编写处理逻辑，可以通过编辑好的图形状态机生成C/C++代码，在这里补充一些状态机相关的知识。QP里面的状...