Docker安装
安装过程不再赘述，参考Docker安装。
把当前用户添加到Docker用户组
BASH
sudo groupadd docker
sudo usermod -aG docker $USER安装QEMU模拟器
BASH
sudo apt install qemu-user-static binfmt-support验证多架构支持
BASH
docker run --rm --privileged multiarch/qemu-user-static --reset -p yes拉取ROS Docker镜像
拉取官方 ARM64 ROS Melodic 镜像
BASH
docker pull --platform linux/arm64 ros:melodic-ros-base测试镜像是否能运行
BASH
docker run --rm --platform linux/arm64 ros:melodic-ros-base交互式启动镜像
BASH
docker run -it --platform linux/arm64 ros:melodic-ros-base