起因

公司买了台机器狗，厂家给的SDK依赖2.35版本的GLIBC，而目前使用的ROS是ROS1而且系统版本是18.04，GLIBC版本是2.27，导致无法直接运行SDK，链接报错：

/home/gitlab-runner/builds/x1Fy88Kek/0/navi/general_robot/devel/lib/mc_sdk/libmc_sdk_x86_64.so: undefined reference to `pthread_detach@GLIBC_2.34'
/home/gitlab-runner/builds/x1Fy88Kek/0/navi/general_robot/devel/lib/mc_sdk/libmc_sdk_x86_64.so: undefined reference to `__libc_single_threaded@GLIBC_2.32'
/home/gitlab-runner/builds/x1Fy88Kek/0/navi/general_robot/devel/lib/mc_sdk/libmc_sdk_x86_64.so: undefined reference to `pthread_sigmask@GLIBC_2.32'
/home/gitlab-runner/builds/x1Fy88Kek/0/navi/general_robot/devel/lib/mc_sdk/libmc_sdk_x86_64.so: undefined reference to `pthread_join@GLIBC_2.34'
/home/gitlab-runner/builds/x1Fy88Kek/0/navi/general_robot/devel/lib/mc_sdk/libmc_sdk_x86_64.so: undefined reference to `pthread_condattr_setclock@GLIBC_2.34'
/home/gitlab-runner/builds/x1Fy88Kek/0/navi/general_robot/devel/lib/mc_sdk/libmc_sdk_x86_64.so: undefined reference to `pthread_create@GLIBC_2.34'

目前考虑了多种办法，包括：

  1. 升级22.04，把程序全改成ROS2。这个方案的代价是最大的不值当。
  2. 使用Docker隔离封装SDK的程序，然后把一些接口用RPC框架暴露出来。
  3. 使用chroot环境，手动链接高版本的GLIBC库，同样用RPC框架和原系统版本上的其他模块通信。
  4. 使用linuxbrew，同2，3思路

其中2和4的方法都已经证明可以用，但是配置使用较为复杂，现在尝试3这种方法

chroot环境搭建

安装debootstrap

sudo apt-get update
sudo apt-get install -y debootstrap
sudo apt-get install -y schroot

创建chroot根目录并引导22.04

export CHROOT_DIR=/srv/chroot/jammy
mkdir -p $CHROOT_DIR

sudo debootstrap --arch amd64 jammy $CHROOT_DIR http://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ubuntu/

挂载必要的文件系统并配置网络

# 挂载 /proc /sys /dev
for d in proc sys dev dev/pts; do
  sudo mount --rbind /$d $CHROOT_DIR/$d
  sudo mount --make-rslave $CHROOT_DIR/$d
done
# DNS
sudo cp /etc/resolv.conf $CHROOT_DIR/etc/resolv.conf

绑定HOME目录（可选）

sudo mkdir -p $CHROOT_DIR/home/$USER
sudo mount --rbind $HOME $CHROOT_DIR/home/$USER

配置schroot

编辑/etc/schroot/chroot.d/jammy.conf

[jammy]
description=Ubuntu 22.04 Jammy
type=directory
directory=/srv/chroot/jammy
users=<username>
root-users=<username>
profile=desktop
personality=linux

里面的<username>需要改成你自己的用户名，配置好后就可以使用schroot命令进入这个chroot环境了。

sudo schroot -c jammy

切换了之后就会看到最左边有个(jammy)，和python虚拟环境一样。

安装工具和库

进入chroot环境

sudo schroot -c jammy

重新配置apt源，把这些覆盖/etc/apt/source.list，用vi编辑器打开文件，改成：

deb https://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ubuntu/ jammy main restricted universe multiverse
# deb-src https://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ubuntu/ jammy main restricted universe multiverse
deb https://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ubuntu/ jammy-updates main restricted universe multiverse
# deb-src https://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ubuntu/ jammy-updates main restricted universe multiverse
deb https://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ubuntu/ jammy-backports main restricted universe multiverse
# deb-src https://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ubuntu/ jammy-backports main restricted universe multiverse

deb http://security.ubuntu.com/ubuntu/ jammy-security main restricted universe multiverse
# deb-src http://security.ubuntu.com/ubuntu/ jammy-security main restricted universe multiverse

# deb https://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ubuntu/ jammy-proposed main restricted universe multiverse
# # deb-src https://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ubuntu/ jammy-proposed main restricted universe multiverse

安装编译工具

sudo apt-get update
sudo apt-get install -y build-essential cmake git pkgconfig binutils

然后就可以在这个chroot环境中编译和运行依赖高版本GLIBC的程序了。

大功告成！