EndeavourOS 通过 Distrobox 搭建 Ubuntu 22.04 + ROS 2 Humble NVIDIA 环境

在 EndeavourOS 上开发 ROS 2 Humble 时，我希望继续使用宿主机的新内核和桌面环境，但把 ROS 依赖固定在官方支持的 Ubuntu 22.04 里。这里使用 rootless Podman + Distrobox 创建独立容器，通过华为云 Ubuntu/ROS 2 镜像安装 Humble Desktop，并让 RViz 默认使用宿主机 NVIDIA 独显。

最终环境：

容器名：ros2-humble
容器 home：~/distrobox-homes/ros2-humble
系统：Ubuntu 22.04.4 LTS / amd64
ROS：ros-humble-desktop 0.10.0-1jammy.20260612.213429
开发工具：ros-dev-tools、colcon、rosdep、GCC 11、CMake 3.22、Git
默认 shell：zsh，同时配置交互式 bash
独显：NVIDIA GeForce RTX 5070 Ti Laptop GPU
宿主 NVIDIA 驱动：610.43.02
OpenGL：NVIDIA / 4.6，无 llvmpipe

一、宿主机准备

安装 Podman 和 Distrobox：

BASH

sudo pacman -S --needed podman distrobox

验证版本和架构：

BASH

podman --version
distrobox --version
uname -m

本次环境为：

TEXT

podman version 6.0.0
distrobox: 1.8.2.5
x86_64

二、先验证宿主机 NVIDIA PRIME offload

这台机器是 Intel Arrow Lake 核显 + NVIDIA 独显的混合显卡环境。创建容器前，先确认宿主机独显正常：

BASH

nvidia-smi --query-gpu=name,driver_version --format=csv,noheader

__NV_PRIME_RENDER_OFFLOAD=1 \
__GLX_VENDOR_LIBRARY_NAME=nvidia \
glxinfo -B

本机结果：

TEXT

NVIDIA GeForce RTX 5070 Ti Laptop GPU, 610.43.02
OpenGL vendor string: NVIDIA Corporation
OpenGL renderer string: NVIDIA GeForce RTX 5070 Ti Laptop GPU/PCIe/SSE2

三、拉取 Ubuntu 22.04 并创建容器

通过华为云 SWR 拉取 Ubuntu 22.04：

BASH

podman pull \
  swr.cn-north-4.myhuaweicloud.com/ddn-k8s/docker.io/library/ubuntu:22.04

podman tag \
  swr.cn-north-4.myhuaweicloud.com/ddn-k8s/docker.io/library/ubuntu:22.04 \
  localhost/ubuntu:22.04

创建独立 home 和带 NVIDIA 集成的 Distrobox：

BASH

mkdir -p ~/distrobox-homes/ros2-humble

distrobox create \
  --image localhost/ubuntu:22.04 \
  --name ros2-humble \
  --home ~/distrobox-homes/ros2-humble \
  --nvidia \
  --additional-flags "--env __NV_PRIME_RENDER_OFFLOAD=1 --env __GLX_VENDOR_LIBRARY_NAME=nvidia --env __VK_LAYER_NV_optimus=NVIDIA_only" \
  --yes

--nvidia 会把与宿主驱动版本匹配的 NVIDIA 用户态库集成进容器。三个环境变量让 OpenGL 和 Vulkan 默认选择 NVIDIA，这样 RViz、rqt 等程序不需要每次手工添加 PRIME 参数。

首次进入会安装 Distrobox 基础整合包：

BASH

distrobox enter ros2-humble

四、配置 Ubuntu Jammy 镜像源

以下命令都在容器内执行。

BASH

sudo tee /etc/apt/sources.list >/dev/null <<'EOF'
deb https://mirrors.huaweicloud.com/repository/ubuntu/ jammy main restricted universe multiverse
deb https://mirrors.huaweicloud.com/repository/ubuntu/ jammy-updates main restricted universe multiverse
deb https://mirrors.huaweicloud.com/repository/ubuntu/ jammy-backports main restricted universe multiverse
deb https://mirrors.huaweicloud.com/repository/ubuntu/ jammy-security main restricted universe multiverse
EOF

sudo tee /etc/apt/apt.conf.d/99huaweicloud-direct >/dev/null <<'EOF'
Acquire::http::Proxy::mirrors.huaweicloud.com "DIRECT";
Acquire::https::Proxy::mirrors.huaweicloud.com "DIRECT";
EOF

安装仓库配置工具并设置 UTF-8 Locale：

BASH

sudo apt-get update
sudo DEBIAN_FRONTEND=noninteractive apt-get install -y \
  ca-certificates curl gnupg lsb-release locales software-properties-common

sudo locale-gen en_US en_US.UTF-8
sudo update-locale LC_ALL=en_US.UTF-8 LANG=en_US.UTF-8

五、安装 ROS 2 Humble Desktop

添加 ROS 仓库签名密钥：

BASH

sudo install -d -m 0755 /usr/share/keyrings

curl -fsSL https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/ros.key \
  | sudo gpg --dearmor --yes \
      -o /usr/share/keyrings/ros-archive-keyring.gpg

添加华为云 ROS 2 Jammy 源：

BASH

sudo tee /etc/apt/sources.list.d/ros2.list >/dev/null <<'EOF'
deb [arch=amd64 signed-by=/usr/share/keyrings/ros-archive-keyring.gpg] https://mirrors.huaweicloud.com/ros2/ubuntu/ jammy main
EOF

安装 Humble Desktop 和开发工具：

BASH

sudo apt-get update
sudo DEBIAN_FRONTEND=noninteractive apt-get install -y \
  ros-humble-desktop \
  ros-dev-tools \
  build-essential cmake git \
  python3-colcon-common-extensions \
  mesa-utils

Desktop 版包含 RViz、rqt、turtlesim、demo nodes 和完整图形栈。本次下载约 700 MB，共安装 1300 余个 deb 包。

六、配置 shell 自动加载 Humble

当前容器跟随宿主机使用 zsh：

BASH

touch ~/.zshrc
grep -qxF 'source /opt/ros/humble/setup.zsh' ~/.zshrc \
  || echo 'source /opt/ros/humble/setup.zsh' >> ~/.zshrc

同时配置交互式 bash：

BASH

grep -qxF 'source /opt/ros/humble/setup.bash' ~/.bashrc \
  || echo 'source /opt/ros/humble/setup.bash' >> ~/.bashrc

重新进入后验证：

BASH

echo "$ROS_DISTRO"
ros2 pkg prefix demo_nodes_cpp
colcon --help >/dev/null && echo colcon_ok

预期：

TEXT

humble
/opt/ros/humble
colcon_ok

需要注意，Ubuntu 默认 .bashrc 在非交互 bash -lc 中会提前返回。从宿主机直接执行 ROS 2 命令时，应显式加载环境：

BASH

distrobox enter ros2-humble -- bash -lc '
source /opt/ros/humble/setup.bash
ros2 topic list
'

如果脚本使用 set -u，必须先 source /opt/ros/humble/setup.bash，再开启 nounset；Humble setup 脚本会读取一些可选环境变量。

七、验证 ROS 2 pub/sub

在容器内启动 C++ demo talker，再读取一条 /chatter：

BASH

source /opt/ros/humble/setup.bash

ros2 run demo_nodes_cpp talker >/tmp/ros2-humble-talker.log 2>&1 &
talker_pid=$!

sleep 2
timeout 20 ros2 topic echo --once /chatter std_msgs/msg/String

kill "$talker_pid" 2>/dev/null || true
wait "$talker_pid" 2>/dev/null || true

本次冷启动后的实际输出：

TEXT

data: 'Hello World: 3'
---

这说明 ROS 2 节点、DDS 发现、话题发布和订阅链路都正常。

八、验证 NVIDIA OpenGL 与 RViz

不添加临时环境变量，直接执行：

BASH

nvidia-smi --query-gpu=name,driver_version --format=csv,noheader
glxinfo -B

实际结果：

TEXT

NVIDIA GeForce RTX 5070 Ti Laptop GPU, 610.43.02
direct rendering: Yes
OpenGL vendor string: NVIDIA Corporation
OpenGL renderer string: NVIDIA GeForce RTX 5070 Ti Laptop GPU/PCIe/SSE2
OpenGL core profile version string: 4.6.0 NVIDIA 610.43.02

实际启动 RViz 后，日志显示：

TEXT

[rviz2]: OpenGl version: 4.6 (GLSL 4.6)

输出中没有 llvmpipe，也没有 Mesa driver error。

九、为什么 Ubuntu 22.04 核显路径会回退 llvmpipe

宿主机 Intel 核显为 Arrow Lake-S，PCI ID 是 8086:7d67。容器能看到 /dev/dri/renderD128、renderD129，权限也正常，但 Ubuntu 22.04 HWE Mesa 23.2.1 会报告：

TEXT

MESA: warning: Driver does not support the 0x7d67 PCI ID.
libGL error: failed to load driver: iris

随后回退到 llvmpipe。这里缺的不是内核设备映射，而是容器内旧 Mesa 对 Arrow Lake 设备表和图形特性的支持。

Mesa 24.1 发布记录里才出现 ARL platform、L3、modifier、PAT、MOCS 等一系列支持。宿主 EndeavourOS 的 Mesa 26.1.4 能正确识别 Mesa Intel(R) Graphics (ARL)，但把宿主 Mesa 强行塞进 Ubuntu 22.04 容器容易引入 LLVM、glibc 和 ABI 问题。因此这里选择复用 NVIDIA 驱动。

十、安装被中断后的恢复

如果安装过程中断，dpkg --audit 可能列出大量“已解包、未配置”的包。无需删除容器，重新启动后执行：

BASH

sudo DEBIAN_FRONTEND=noninteractive dpkg --configure -a
sudo DEBIAN_FRONTEND=noninteractive apt-get -f install -y

sudo DEBIAN_FRONTEND=noninteractive apt-get install -y \
  ros-humble-desktop \
  ros-dev-tools \
  build-essential cmake git \
  python3-colcon-common-extensions \
  mesa-utils

最后确认没有未配置包：

BASH

dpkg --audit

十一、日常使用

进入容器：

BASH

distrobox enter ros2-humble

创建 colcon 工作空间：

BASH

mkdir -p ~/ros2_ws/src
cd ~/ros2_ws
colcon build --symlink-install
source install/setup.zsh

宿主机直接编译：

BASH

distrobox enter ros2-humble -- bash -lc '
source /opt/ros/humble/setup.bash
cd ~/ros2_ws
colcon build --symlink-install
'

停止容器：

BASH

distrobox stop ros2-humble

宿主机升级 NVIDIA 驱动后，停止并重新进入容器，让 Distrobox 刷新 NVIDIA 用户态库，再用 nvidia-smi 和 glxinfo -B 重新验收。

一、宿主机准备#

二、先验证宿主机 NVIDIA PRIME offload#

三、拉取 Ubuntu 22.04 并创建容器#

四、配置 Ubuntu Jammy 镜像源#

五、安装 ROS 2 Humble Desktop#

六、配置 shell 自动加载 Humble#

七、验证 ROS 2 pub/sub#

八、验证 NVIDIA OpenGL 与 RViz#

九、为什么 Ubuntu 22.04 核显路径会回退 llvmpipe#

十、安装被中断后的恢复#

十一、日常使用#

一、宿主机准备

二、先验证宿主机 NVIDIA PRIME offload

三、拉取 Ubuntu 22.04 并创建容器

四、配置 Ubuntu Jammy 镜像源

五、安装 ROS 2 Humble Desktop

六、配置 shell 自动加载 Humble

七、验证 ROS 2 pub/sub

八、验证 NVIDIA OpenGL 与 RViz

九、为什么 Ubuntu 22.04 核显路径会回退 llvmpipe

十、安装被中断后的恢复

十一、日常使用