TrueNAS配置使用记录
准备工作 目标准备一个固态盘当系统盘，还有一个磁盘当存储池。 注意：固态盘和磁盘中的文件都将被清空重新分区，务必备份好数据！ 镜像准备 下载Vent...
Windows交叉编译gRPC给Windows Arm使用
HoloLens2平台为Windows Arm，UE5打包程序时需要用到gRPC arm库 源码下载 到github克隆grpc仓库，切换到想要的t...
UE5链接GRPC出现__std_init_once_link_alternate_names_and_abort问题
使用的是visual studio 2019（12.11.11）版本，UE5中链接自己编译的grpc库时出现问题， LNK2001: unresolved external symbol __std_init_once_link_alternate_names_and_abort 搜索到关键页面：https:/...
DDNS搭建自己的服务器
准备工作 准备一台电脑，配置好内网的静态IP，关闭网卡休眠 打电信运营商电话要求开通动态公网IP，开通成功可以用工具查看自己的本地IP，然后用外...
新冠感冒引起的后遗症
保持怀疑的态度生活下去
HoloLens2虚幻引擎开发记录
环境 HoloLens Unreal Engine 4.26.2（也可以使用UE5） Visual Studio 2022 .NET 桌面开发 使用 C++ 的桌面开发 通用 Windows 平台 (UWP) 开发 使用 Unity 进行游戏开发（如果计划使用 Unity） 需要安...
UML状态机基本概念
背景 机器人主控程序考虑使用QP框架1编写处理逻辑，可以通过编辑好的图形状态机生成C/C++代码，在这里补充一些状态机相关的知识。QP里面的状...
PythonRobotic中的move_to_pose
公式 ρABΘΘ_goalαβ 距离差值计算 \[ \rho = \sqrt{(x_{robot} - x_{target})^2 + (y_{robot} - y_{target})^2}. \] 距离决定机器人的运行速度 角度差值计算 \[ \alpha = (\arctan2(y_{diff}, x_{diff}) - \theta + \pi) mod (2\pi) - \pi \] 得到\([-\...
Cartographer激光2D建图定位
编译 使用的系统为Ubuntu 18.04，根据官方文档说明，安装依赖，说明 到github克隆cartographer的源码，用cmake编译，...
Unity农场2D课程笔记
原视频：https://www.udemy.com/course/unity-2d-game-developer-course-farmin...
Nginx博客服务器的一些设置总结
最近把博客迁移到了云服务器上，需要自己配置nginx的一些参数，这里记录一下 域名配置放在/etc/nginx/sites-enabled下，...
RANSAC随机样本一致性
随机样本一致性 用于参数估计的经典技术，例如最小二乘法，优化（根据指定的目标函数）功能描述（模型）对所有呈现数据的拟合。这些技术没有检测和拒绝...
Linux下动态库符号冲突问题解解决办法
问题描述 开发云台，拿到商家的SDK，抓取数据调用系统OpenCV库时一直报错，使用nm命令查看该动态库的符号导出，发现里面自己编译了一个2....
Markdown小技巧
公式 公式黑色斜体 \boldsymbol M\quad M \[ \boldsymbol M\quad M \] 公式编号 \Delta = b^2 + 4ac \tag{1} \[ \Delta = b^2 + 4ac \tag{1} \] HTML 插入可点击展开的箭头 <details> <summary>code</summary> \`\`\`c++ 去掉斜杠 int main() { return 0; } \`\`\` 去掉斜杠 </details> code int main() { return 0;...
二维NDT算法
《The-Normal-Distributions-Transform》 计算方法 首先把机器人周围的空间按照固定的大小分成一个个网格，对于点不...