Python机器人大纲

原文: https://pythonrobotics.readthedocs.io 定位 扩展卡尔曼滤波定位 航位推算+GNSS融合定位,航位推算使用imu 集合卡尔曼滤波定位 https://www.math.umd.edu/~slud/RITF17/enkf-tutorial.pdf 无迹卡尔曼滤波 https://cse.sc.edu/~terejanu/files/tutorialUKF.pdf https://www.researchgate.net/publication/267963417_Discriminatively_Trained_Unscented_Kalman_Filter_for_Mobile_Robot_Localization 直方图滤波 粒子滤波 建图 高斯...

2022-01-16 · helywin

扩展卡尔曼滤波

说明 原教程英文网址:扩展卡尔曼滤波 实际应用 当以下情况出现时非常有用: 机器人传感器感知世界 机器人传感器不是100%准确 把传感器观测值通过EKF...

2022-01-16 · helywin

Qt的五种信号槽连接方式测试

前言 Qt的信号槽的连接方式有五种,每种代表的含义,从文档可以知道 Qt::AutoConnection:(默认)如果接收者是发出信号的线程,则...

2021-12-31 · helywin

blender烘焙贴图生成静态真实场景

起因 项目需要开发一个三维场景展示,在learnopengl花了一段时间学习了OpenGL的相关知识,后面自己写了一点例子。不想自己封装,使用...

2021-12-29 · helywin

卡尔曼滤波

说明 绝大部分内容来自 https://www.kalmanfilter.net ,可以直接去看英文版本 背景知识 均值和期望值 当系统状态可观测时,均值(Mean)代表平均水平 当系统测量值存在误差时,用期...

2021-12-13 · (2021-12-28更新) · helywin

ROS线程XmlRpc::XmlRpcDispatch::work函数CPU占用过高问题

现象 线程中有一个由ROS自己创建的线程CPU占用率接近100%,该线程中的XmlRpc::XmlRpcDispatch::work()函数占...

2021-12-09 · helywin

命令行学习

Tab补全,Ctrl-r显示历史命令 Ctrl-u删除所有内容,Ctrl-w删除单词 Ctrl-x Ctrl-e在文本编辑器里面修改命令行 history查看...

2021-11-27 · (2022-04-11更新) · helywin

Ubuntu设置只读系统启动

介绍 因为工作需要,工控机在遇到突发情况断电时会导致根文件系统破坏,启动的时候就直接进入修复系统的命令行,导致无法远程进行修复或者解决问题。 采...

2021-11-27 · helywin

视觉SLAM十四讲笔记

## 初识SLAM flowchart LR sensor(传感器数据) frontEnd(前端视觉里程计) backEnd(后端非线性优化) mapping(建图) loop...

2021-11-18 · helywin

行为树

概论 Behavior Tree 库 主要用于机器人和游戏AI,代替有限元状态机 特性: 可以执行异步动作 可以在运行时创建树 可以把自定义的树转换成插件链接,在运行时动态加载...

2021-09-18 · helywin

加速 提升工作效率

2021-04-02 · helywin

Ubuntu使用问题记录

触摸屏设备自动弹出小键盘关闭 在安装了触摸屏为主屏幕的设备上,就算没打开设置里面的屏幕键盘(on-screen keyboard),在有输入操作...

2021-03-30 · helywin

C++原子操作中的内存顺序

C++原子操作中的内存顺序 头文件 <atomic> C++11形式 typedef enum memory_order { memory_order_relaxed, memory_order_consume, memory_order_acquire, memory_order_release, memory_order_acq_rel, memory_order_seq_cst } memory_order; C++20形式 enum class memory_order : /*unspecified*/ { relaxed, consume, acquire, release, acq_rel, seq_cst }; inline constexpr memory_order memory_order_relaxed = memory_order::relaxed; inline constexpr memory_order memory_order_consume = memory_order::consume; inline constexpr...

2021-02-01 · helywin

C++并发笔记

C++ Concurrency in Action Managing threads Basic thread std::thread可以使用函数和callable对象创建 code #include <iostream> #include <thread> #include <mutex> using namespace std; mutex print_lock; void hello_func() { lock_guard<mutex> lg{print_lock}; cout << "hello function: " << std::this_thread::get_id() << endl; } class hello_class { public: void...

2021-01-04 · helywin

数字图像处理笔记

2 数字图像基础 简单成像模型 \[ f(x,y)=i(x,y)r(x,y) \] 其中\(i(x,y)\)为入射到被观察场景的光源照射量, \(r(x,y)\)表示被场景中反射的照射量 \[ 0\le i(x,y)\le \infty...

2020-12-29 · helywin