介绍 纯跟踪算法是一种路径跟踪算法，它通过计算曲率来将车辆从其当前位置移动到某个目标位置。该算法的整个重点是选择一个距离车辆在路径上前方一定距离的目标位置。纯跟踪算法这个名称来源于我们用来描述该方法的类比。我们倾向于认为车辆正在追逐其前方某个距离的路径上的点——它正在追求那个移动点。这种类比通常用来将此方法与人类驾驶方式进行比较。我们倾向于看着汽车前面一段距离并朝着那个位置行驶。这种预瞄性距离会随着我们行驶而改变，以反映道路的扭曲和视觉遮挡。 ...

自动驾驶中的路径规划分为 pipeline planning 和 end-to-end planning pipeline planning：基于规则的规划方式，需要和其他自动驾驶任务一起完成，比如感知、定位和控制。好处是可以理解的，当某个流程出问题后能够很快确认。 ...

第三方库 源码编译 对于第三方库最好是使用源码和UE工程代码一起编译，出问题的几率最小，但是需要把编译脚本自己改成UnrealBuildTools的C#，需要视工程大小来确定 ...

快捷键 Shift+R: 重复上一步操作 Alt+MB_M: 切换到旋转中心 Shift+C: 全部居中 Tab: 进入编辑模式 Shift+Tab: 切换到上一模式 Ctrl+Tab: 模式切换菜单 Ctrl+P: 设置父对象 Ctrl+Shift+C: 骨骼间约束 Alt+MB_L: 编辑模式选中环 Ctrl+L: 选中关联项 F: 两点连线，三点建面 ...

设置双拼 自动安装失败，从github下载配置文件到安装程序文件夹data目录，设置default.yaml，末尾添加double_pinyin_flypy： schema_list: - schema: luna_pinyin - schema: luna_pinyin_simp - schema: luna_pinyin_fluency - schema: bopomofo - schema: bopomofo_tw - schema: cangjie5 - schema: stroke - schema: terra_pinyin - schema: double_pinyin_flypy 重新部署，在设置界面勾选小鶴雙拼 其他配置 用户目录：default.custom.yaml ...

代码中使用了try/catch报错的问题 error C4577: 'noexcept' used with no exception handling mode specified; termination on exception is not guaranteed. Specify /EHsc 在模块的编译选项.Build.cs文件中打开相关的编译选项bEnableExceptions __std_init_once_link_alternate_names_and_abort问题 查看：UE5链接GRPC出现__std_init_once_link_alternate_names_and_abort问题 TP_VirtualRealityBP包解析失败 LogFeaturePack: Error: Error in Feature pack D:/Epic_Games/UE_5.0/FeaturePacks/TP_VirtualRealityBP.upack. Failed to parse manifest: Invalid Json Token. Line: 43 Ch: 4

准备工作 目标准备一个固态盘当系统盘，还有一个磁盘当存储池。 注意：固态盘和磁盘中的文件都将被清空重新分区，务必备份好数据！ 镜像准备 下载Ventory制作一个多功能的启动盘，然后从官网下载TrueNAS Scale镜像拷贝到U盘。 ...

HoloLens2平台为Windows Arm，UE5打包程序时需要用到gRPC arm库 源码下载 到github克隆grpc仓库，切换到想要的tag版本，使用以下命令克隆子模块 ...

使用的是visual studio 2019（12.11.11）版本，UE5中链接自己编译的grpc库时出现问题， LNK2001: unresolved external symbol __std_init_once_link_alternate_names_and_abort 搜索到关键页面：https://developercommunity.visualstudio.com/t/__imp___std_init_once_complete-unresolve/1684365，其中17.3版本已经解决 在UE5里面修改编译工具，使用visual studio 2022（17.4.3），链接错误的问题得到解决。 ...

准备工作 准备一台电脑，配置好内网的静态IP，关闭网卡休眠 打电信运营商电话要求开通动态公网IP，开通成功可以用工具查看自己的本地IP，然后用外网电脑PING看是否能通 ...

保持怀疑的态度生活下去

环境 HoloLens Unreal Engine 4.26.2（也可以使用UE5） Visual Studio 2022 .NET 桌面开发 使用 C++ 的桌面开发 通用 Windows 平台 (UWP) 开发 使用 Unity 进行游戏开发（如果计划使用 Unity） 需要安装UE4带HoloLens ...

背景 机器人主控程序考虑使用QP框架1编写处理逻辑，可以通过编辑好的图形状态机生成C/C++代码，在这里补充一些状态机相关的知识。QP里面的状态机是statechart和flowchart的结合，其中的差别可以参考Wikipedia2。更详细的QP教程可以到官网下载电子书3。 UML状态机速成 事件 事件的定义 事件是发生的影响系统的事情。严格来说，在 UML 规范中，[1] 术语事件是指事件的类型，而不是该事件的任何具体实例。例如，Keystroke 是键盘的一个事件，但每次按下一个键都不是一个事件，而是 Keystroke 事件的一个具体实例。另一个对键盘感兴趣的事件可能是 Power-on，但明天 10:05:36 打开电源只是 Power-on 事件的一个实例。 ...

公式 ρABΘΘ_goalαβ 距离差值计算 ...

编译 使用的系统为Ubuntu 18.04，根据官方文档说明，安装依赖，说明 到github克隆cartographer的源码，用cmake编译，sudo make install后会安装到/usr/local下面 ...