TARE论文阅读

《TARE: A Hierarchical Framework for Efficiently Exploring Complex 3D Environments via Smoothing and Mapping》 论文网站:https://www.cmu-exploration.com/tare-pl...

2023-09-25 | 2023-09-28 update | 2568 words | helywin

Ubuntu下的GitLab服务器搭建和配置

GitLab安装 curl https://packages.gitlab.com/gpg.key 2> /dev/null | sudo apt-key add - &>/dev/null sudo echo "deb https://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/gitlab-ce/ubuntu `lsb_release -cs` main" > /etc/apt/sources.list.d/gitlab-ce.list sudo apt-get update sudo apt-get install gitlab-ee 修改/etc/gitlab/gitlab.rb文件,尤其是externa...

2023-08-18 | 2023-09-28 update | 848 words | helywin

常用的脚本整理

检查各个ros包仓库git状态 #!/usr/bin/python3 import os import subprocess import sys from prettytable import PrettyTable # 获取命令行参数 dir = sys.argv[1] # 切换到指定目录 os.chdir(dir) # 获取当前目录下的所有子目录 subdirs = [d for d in os.listdir('.') if os.path.isdir(d)] #...

2023-07-28 | 2023-09-25 update | 469 words | helywin

Git命令使用记录

子仓库 移动子仓库 打开命令行终端,并进入包含 Git 仓库的父目录。 使用以下命令进入子模块所在的目录: cd path/to/submodule 将 path/to/submodule 替换为您子模块的实际路径。 使用以下命令将...

2023-07-27 | 239 words | helywin

Logseq笔记使用记录

快捷键 快捷键 作用解释 CTRL+K 搜索页面或创建新的页面 CTRL+Enter 转为待办任务 功能使用 别名 alias:: name1, name2 标题 title:: this is my title 属性 property:: value 内置属性: 值 作用 icon 页面的图标 title 标题,带空格...

2023-07-24 | 227 words | helywin

Scan Context论文阅读

介绍 亮点: 高效的数据编码方式。这种编码对点云的密度和法线具有不变性。 保存点云的内部结构。 有效的两相匹配算法。 与其他最先进的空间描述符进行了彻...

2023-05-04 | 961 words | helywin

PID控制算法

流程 代码 限制速度加速度的PID控制 #include <algorithm> #include <cmath> #include <chrono> #include <ros/time.h> #include "Configure.hpp" // todo 自动计算dt class PIDController { public: void init(double kpIn, double kiIn, double kdIn, double maxVIn, double maxAIn); double calculate(double setpoint, double current, double currentV); private: bool initialized = false; double kp; double ki; double kd; double maxV;...

2023-04-21 | 2023-04-26 update | 233 words | helywin

Pure Pursuit路径跟踪算法实现

介绍 纯跟踪算法是一种路径跟踪算法,它通过计算曲率来将车辆从其当前位置移动到某个目标位置。该算法的整个重点是选择一个距离车辆在路径上前方一定距...

2023-04-11 | 2023-04-13 update | 1621 words | helywin

自动驾驶中的路径规划

自动驾驶中的路径规划分为 pipeline planning 和 end-to-end planning pipeline planning:基于规则的规划方式,需要和其他自动驾驶任务一起完成,比如感知、定位和控制。好处是可以理...

2023-03-20 | 1890 words | helywin

UE5开发HoloLens遇到的坑和应对方法

第三方库 源码编译 对于第三方库最好是使用源码和UE工程代码一起编译,出问题的几率最小,但是需要把编译脚本自己改成UnrealBuildTool...

2023-03-08 | 2023-04-05 update | 2044 words | helywin

Blender使用记录

快捷键 Shift+R: 重复上一步操作 Alt+MB_M: 切换到旋转中心 Shift+C: 全部居中 Tab: 进入编辑模式 Shift+Tab: 切换到上一模式 Ctrl+Tab: 模式切换菜单 Ctrl+P: 设置父对象 Ctrl+Shift+C: 骨骼间约束 Alt+MB_L: 编辑模式选中环 Ctrl+L: 选中关...

2023-03-03 | 446 words | helywin

RIME输入法配置记录

设置双拼 自动安装失败,从github下载配置文件到安装程序文件夹data目录,设置default.yaml,末尾添加double_pinyi...

2023-02-23 | 212 words | helywin

UE5问题记录和解决清单

代码中使用了try/catch报错的问题 error C4577: 'noexcept' used with no exception handling mode specified; termination on exception is not guaranteed. Specify /EHsc 在模块的编译选项.Build.cs文件中打开相关的编译选项bEn...

2023-01-29 | 236 words | helywin

TrueNAS配置使用记录

准备工作 目标准备一个固态盘当系统盘,还有一个磁盘当存储池。 注意:固态盘和磁盘中的文件都将被清空重新分区,务必备份好数据! 镜像准备 下载Vent...

2023-01-27 | 1274 words | helywin

Windows交叉编译gRPC给Windows Arm使用

HoloLens2平台为Windows Arm,UE5打包程序时需要用到gRPC arm库 源码下载 到github克隆grpc仓库,切换到想要的t...

2023-01-09 | 2023-01-29 update | 1194 words | helywin