UML状态机基本概念

背景 机器人主控程序考虑使用QP框架1编写处理逻辑,可以通过编辑好的图形状态机生成C/C++代码,在这里补充一些状态机相关的知识。QP里面的状...

2022-10-20 · (2022-10-29更新) · helywin

PythonRobotic中的move_to_pose

公式 ρABΘΘ_goalαβ 距离差值计算 \[ \rho = \sqrt{(x_{robot} - x_{target})^2 + (y_{robot} - y_{target})^2}. \] 距离决定机器人的运行速度 角度差值计算 \[ \alpha = (\arctan2(y_{diff}, x_{diff}) - \theta + \pi) mod (2\pi) - \pi \] 得到\([-\...

2022-10-14 · helywin

Cartographer激光2D建图定位

编译 使用的系统为Ubuntu 18.04,根据官方文档说明,安装依赖,说明 到github克隆cartographer的源码,用cmake编译,...

2022-09-15 · helywin

Unity农场2D课程笔记

原视频:https://www.udemy.com/course/unity-2d-game-developer-course-farmin...

2022-09-08 · (2022-09-15更新) · helywin

Nginx博客服务器的一些设置总结

最近把博客迁移到了云服务器上,需要自己配置nginx的一些参数,这里记录一下 域名配置放在/etc/nginx/sites-enabled下,...

2022-09-05 · (2022-09-07更新) · helywin

RANSAC随机样本一致性

随机样本一致性 用于参数估计的经典技术,例如最小二乘法,优化(根据指定的目标函数)功能描述(模型)对所有呈现数据的拟合。这些技术没有检测和拒绝...

2022-08-22 · (2022-08-23更新) · helywin

Linux下动态库符号冲突问题解解决办法

问题描述 开发云台,拿到商家的SDK,抓取数据调用系统OpenCV库时一直报错,使用nm命令查看该动态库的符号导出,发现里面自己编译了一个2....

2022-08-21 · helywin

Markdown小技巧

公式 公式黑色斜体 \boldsymbol M\quad M \[ \boldsymbol M\quad M \] 公式编号 \Delta = b^2 + 4ac \tag{1} \[ \Delta = b^2 + 4ac \tag{1} \] HTML 插入可点击展开的箭头 <details> <summary>code</summary> \`\`\`c++ 去掉斜杠 int main() { return 0; } \`\`\` 去掉斜杠 </details> code int main() { return 0;...

2022-08-18 · helywin

二维NDT算法

《The-Normal-Distributions-Transform》 计算方法 首先把机器人周围的空间按照固定的大小分成一个个网格,对于点不...

2022-08-17 · (2022-08-19更新) · helywin

C++布局new机制

看《C++ Functional Programming》的时候遇到一种新的new的用法 template<typename T, typename E> class expected { private: union { T m_value; E m_error; }; template <typename ...Args> static expected sucess(Args &&...params) { expected result; result.m_valid = true; new (&result.m_value) T(std::forward<Args>(params)...); return result; } }; 找文...

2022-08-01 · helywin

C++类成员指针

指向数据成员的指针 一个指向非静态成员对象m的指针,它是C类的成员,可以用表达式&C::m准确地初始化。表达式例如&(C::m...

2022-06-23 · helywin

Kabsch算法

激光雷达标定外参时通过提取两个垂直平面的点云计算法向量可以标定到指定的坐标,其中用到了SVD分解的方法一直很困惑,查找资料后终于找到算法的出...

2022-06-13 · helywin

LIO-SAM图优化中角点优化中PAC

介绍 看LIO-SAM代码的时候,看到角点优化函数里面通过协方差特征值判断是否为角点,代码如下 kdtreeCornerFromMap->nearestKSearch(pointSel, 5, pointSearchInd, pointSearchSqDis); cv::Mat matA1(3, 3, CV_32F, cv::Scalar::all(0)); cv::Mat matD1(1, 3, CV_32F, cv::Scalar::all(0)); cv::Mat matV1(3, 3, CV_32F, cv::Scalar::all(0)); // 最后一个...

2022-06-10 · helywin

SACSegmentation点云分割

桌子模型 下载:https://raw.github.com/PointCloudLibrary/data/master/tutorials/...

2022-06-08 · helywin

autoware源码大纲

代码目录 common amathutils_lib 卡尔曼滤波 巴特沃斯滤波 时延卡尔曼滤波 autoware_build_flags cmake配置,设置编译器和c++版本以及一些标志位 autoware_health_checker 健康信息聚合 健康信息分析 健康信息检查...

2022-04-12 · (2022-04-13更新) · helywin