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TARE论文阅读

《TARE: A Hierarchical Framework for Efficiently Exploring Complex 3D Environments via Smoothing and Mapping》论文网站：https://www.cmu-exploration.com/tare-pl...

Ubuntu下的GitLab服务器搭建和配置

GitLab安装 curl https://packages.gitlab.com/gpg.key 2> /dev/null | sudo apt-key add - &>/dev/null sudo echo "deb https://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/gitlab-ce/ubuntu `lsb_release -cs` main" > /etc/apt/sources.list.d/gitlab-ce.list sudo apt-get update sudo apt-get install gitlab-ee 修改/etc/gitlab/gitlab.rb文件，尤其是externa...

常用的脚本整理

检查各个ros包仓库git状态 #!/usr/bin/python3 import os import subprocess import sys from prettytable import PrettyTable # 获取命令行参数 dir = sys.argv[1] # 切换到指定目录 os.chdir(dir) # 获取当前目录下的所有子目录 subdirs = [d for d in os.listdir('.') if os.path.isdir(d)] #...

Git命令使用记录

子仓库移动子仓库打开命令行终端，并进入包含 Git 仓库的父目录。使用以下命令进入子模块所在的目录： cd path/to/submodule 将 path/to/submodule 替换为您子模块的实际路径。使用以下命令将...

Logseq笔记使用记录

快捷键快捷键作用解释 CTRL+K 搜索页面或创建新的页面 CTRL+Enter 转为待办任务功能使用别名 alias:: name1, name2 标题 title:: this is my title 属性 property:: value 内置属性: 值作用 icon 页面的图标 title 标题，带空格...

Scan Context论文阅读

介绍亮点: 高效的数据编码方式。这种编码对点云的密度和法线具有不变性。保存点云的内部结构。有效的两相匹配算法。与其他最先进的空间描述符进行了彻...

PID控制算法

流程代码限制速度加速度的PID控制 #include <algorithm> #include <cmath> #include <chrono> #include <ros/time.h> #include "Configure.hpp" // todo 自动计算dt class PIDController { public: void init(double kpIn, double kiIn, double kdIn, double maxVIn, double maxAIn); double calculate(double setpoint, double current, double currentV); private: bool initialized = false; double kp; double ki; double kd; double maxV;...

Pure Pursuit路径跟踪算法实现

介绍纯跟踪算法是一种路径跟踪算法，它通过计算曲率来将车辆从其当前位置移动到某个目标位置。该算法的整个重点是选择一个距离车辆在路径上前方一定距...

自动驾驶中的路径规划

自动驾驶中的路径规划分为 pipeline planning 和 end-to-end planning pipeline planning：基于规则的规划方式，需要和其他自动驾驶任务一起完成，比如感知、定位和控制。好处是可以理...

UE5开发HoloLens遇到的坑和应对方法

第三方库源码编译对于第三方库最好是使用源码和UE工程代码一起编译，出问题的几率最小，但是需要把编译脚本自己改成UnrealBuildTool...

Blender使用记录

快捷键 Shift+R: 重复上一步操作 Alt+MB_M: 切换到旋转中心 Shift+C: 全部居中 Tab: 进入编辑模式 Shift+Tab: 切换到上一模式 Ctrl+Tab: 模式切换菜单 Ctrl+P: 设置父对象 Ctrl+Shift+C: 骨骼间约束 Alt+MB_L: 编辑模式选中环 Ctrl+L: 选中关...

RIME输入法配置记录

设置双拼自动安装失败，从github下载配置文件到安装程序文件夹data目录，设置default.yaml，末尾添加double_pinyi...

UE5问题记录和解决清单

代码中使用了try/catch报错的问题 error C4577: 'noexcept' used with no exception handling mode specified; termination on exception is not guaranteed. Specify /EHsc 在模块的编译选项.Build.cs文件中打开相关的编译选项bEn...

TrueNAS配置使用记录

准备工作目标准备一个固态盘当系统盘，还有一个磁盘当存储池。注意：固态盘和磁盘中的文件都将被清空重新分区，务必备份好数据！镜像准备下载Vent...

Windows交叉编译gRPC给Windows Arm使用

HoloLens2平台为Windows Arm，UE5打包程序时需要用到gRPC arm库源码下载到github克隆grpc仓库，切换到想要的t...