二维NDT算法

《The-Normal-Distributions-Transform》 计算方法 首先把机器人周围的空间按照固定的大小分成一个个网格,对于点不...

2022-08-17 · (2022-08-19更新) · helywin

C++布局new机制

看《C++ Functional Programming》的时候遇到一种新的new的用法 template<typename T, typename E> class expected { private: union { T m_value; E m_error; }; template <typename ...Args> static expected sucess(Args &&...params) { expected result; result.m_valid = true; new (&result.m_value) T(std::forward<Args>(params)...); return result; } }; 找文...

2022-08-01 · helywin

C++类成员指针

指向数据成员的指针 一个指向非静态成员对象m的指针,它是C类的成员,可以用表达式&C::m准确地初始化。表达式例如&(C::m...

2022-06-23 · helywin

Kabsch算法

激光雷达标定外参时通过提取两个垂直平面的点云计算法向量可以标定到指定的坐标,其中用到了SVD分解的方法一直很困惑,查找资料后终于找到算法的出...

2022-06-13 · helywin

LIO-SAM图优化中角点优化中PAC

介绍 看LIO-SAM代码的时候,看到角点优化函数里面通过协方差特征值判断是否为角点,代码如下 kdtreeCornerFromMap->nearestKSearch(pointSel, 5, pointSearchInd, pointSearchSqDis); cv::Mat matA1(3, 3, CV_32F, cv::Scalar::all(0)); cv::Mat matD1(1, 3, CV_32F, cv::Scalar::all(0)); cv::Mat matV1(3, 3, CV_32F, cv::Scalar::all(0)); // 最后一个...

2022-06-10 · helywin

SACSegmentation点云分割

桌子模型 下载:https://raw.github.com/PointCloudLibrary/data/master/tutorials/...

2022-06-08 · helywin

autoware源码大纲

代码目录 common amathutils_lib 卡尔曼滤波 巴特沃斯滤波 时延卡尔曼滤波 autoware_build_flags cmake配置,设置编译器和c++版本以及一些标志位 autoware_health_checker 健康信息聚合 健康信息分析 健康信息检查...

2022-04-12 · (2022-04-13更新) · helywin

C++函数式编程

说明 《Functional Programming in C++》书中代码练习测试以及一些笔记,部分代码需要用到C++20可以使用在线编译器编译代码 地址:https:/...

2022-03-30 · (2022-09-11更新) · helywin

因子图和GTSAM--实践介绍

原文链接:gtsam.pdf 概述 因子图是很适合解决复杂估计问题的图形化模型,例如SLAM或者运动结构恢复(Structure from Motion,...

2022-03-21 · (2022-03-22更新) · helywin

LIO-SAM论文阅读

LIO-SAM: Tightly-coupled Lidar Inertial Odometry via Smoothing and Mapping 介绍 状态估计、定位和建图对于成功的智能移动机器人来说是必备的,需要反馈控制、避障、规划路线和其他能力。使用视觉的和激光的传...

2022-03-09 · helywin

贝叶斯滤波

概率 假设测量数据用\(\boldsymbol{z}_t\)表示,控制数据用\(\boldsymbol{u}_t\)表示,状态数据用\(\bo...

2022-02-25 · helywin

ROS工程单独模块使用vscode

插件安装 vscode安装clangd插件,使用language server的方式进行代码高亮补全 CMake配置 在小模块目录下创建build目...

2022-02-17 · helywin

里程计的知识

定义 里程计(Odometry) 使用运动传感器随着时间变化估计位置变化。对于有腿或者有轮子的机器人来说,估计当前相对于起始位置的位置。这种方式...

2022-02-16 · helywin

源码编译Aseprite

源码编译Aseprite Aseprite是一款开源的像素绘画工具,官网下载需要花费几十元购买正版,然而自己源码编译则不需要。我使用的系统版本...

2022-01-22 · helywin

《理想国》笔记

正义 正义就是给每个人以恰如其分的报答 技艺本身的完美,就在于名副其实地提供本身最完美的利益 一个正义的人不想胜过别的正义者,但是他想胜过不正义者...

2022-01-17 · (2022-01-23更新) · helywin