原文: https://pythonrobotics.readthedocs.io

定位

  • 扩展卡尔曼滤波定位 航位推算+GNSS融合定位,航位推算使用imu

  • 集合卡尔曼滤波定位 https://www.math.umd.edu/~slud/RITF17/enkf-tutorial.pdf

  • 无迹卡尔曼滤波 https://cse.sc.edu/~terejanu/files/tutorialUKF.pdf https://www.researchgate.net/publication/267963417_Discriminatively_Trained_Unscented_Kalman_Filter_for_Mobile_Robot_Localization

  • 直方图滤波

  • 粒子滤波

建图

  • 高斯网格图

  • 射线投射网格图

  • 雷达转网格图

  • k均值对象聚类

  • 物体形状识别圆形匹配

  • 物体形状识别矩形匹配

SLAM

  • ICP匹配

  • EKF SLAM

  • FastSLAM

  • 基于图形的SLAM

其他SLAM算法:

路径规划

  • 动态窗口规划 DWA

  • Bug规划 https://sites.google.com/site/ece452bugalgorithms/

基于栅格的搜索

  • 广度优先搜索

  • 深度优先搜索

  • Dijkstra算法

  • A*算法

  • 双边A*算法

  • D*算法

  • D*简版算法

  • 势场算法

模型预测轨迹生成

  • 路径优化
  • 查找表优化

状态格子规划

  • 均匀极轴采样
  • 偏极采样
  • 车道采样

概率路线图规划

(Probabilistic Road-Map)

  • 能见度路线图规划
  • 沃罗诺路线图规划

快速探索随机树

(Rapidly-Exploring Random Trees)

  • 基本RRT
  • RRT*
  • 具有dubins路径的RRT
  • 具有dubins路径的RRT*
  • 带芦苇羊径的RRT* reeds-sheep
  • Informed RRT*
  • Batch Informed RRT*
  • 闭环RRT*
  • LQR-RRT*

三次样条规划

B样条规划

Eta^3样条路径规划

贝塞尔路径规划

五次多项式规划

杜宾斯路径规划

里德斯-谢普规划

基于LQR的路径规划

混合A*

Frenet帧中的最佳轨迹

覆盖路径规划器

用在扫地机器人上面

  • 基于栅格的扫描
  • 螺旋生成树
  • 波前路径

路径跟踪

纯追踪

使用pid控制

斯坦利控制

后轮反馈控制

线性-二次调节器(LQR)转向控制

线性-二次调节器(LQR)速度和转向控制

模型预测速度与转向控制

  • MPC模型
  • 车辆模型线性化

基于C-GMRES的非线性模型预测控制

机械臂导航

双关节臂对点控制

N关节臂到点控制

带避障功能的手臂导航

航空导航

无人机3d轨迹跟踪

火箭动力着陆

两足动物

双足规划器

控制

倒立摆MPC控制

移动到姿势控制

摆到对应的位姿