原文: https://pythonrobotics.readthedocs.io
定位
扩展卡尔曼滤波定位 航位推算+GNSS融合定位，航位推算使用imu
集合卡尔曼滤波定位 https://www.math.umd.edu/~slud/RITF17/enkf-tutorial.pdf
无迹卡尔曼滤波 https://cse.sc.edu/~terejanu/files/tutorialUKF.pdf https://www.researchgate.net/publication/267963417_Discriminatively_Trained_Unscented_Kalman_Filter_for_Mobile_Robot_Localization
直方图滤波
粒子滤波
建图
高斯网格图
射线投射网格图
雷达转网格图
k均值对象聚类
物体形状识别圆形匹配
物体形状识别矩形匹配
SLAM
ICP匹配
EKF SLAM
FastSLAM
基于图形的SLAM
其他SLAM算法：
路径规划
动态窗口规划 DWA
Bug规划 https://sites.google.com/site/ece452bugalgorithms/
基于栅格的搜索
广度优先搜索
深度优先搜索
Dijkstra算法
A*算法
双边A*算法
D*算法
D*简版算法
势场算法
模型预测轨迹生成
- 路径优化
- 查找表优化
状态格子规划
- 均匀极轴采样
- 偏极采样
- 车道采样
概率路线图规划
（Probabilistic Road-Map）
- 能见度路线图规划
- 沃罗诺路线图规划
快速探索随机树
（Rapidly-Exploring Random Trees）
- 基本RRT
- RRT*
- 具有dubins路径的RRT
- 具有dubins路径的RRT*
- 带芦苇羊径的RRT* reeds-sheep
- Informed RRT*
- Batch Informed RRT*
- 闭环RRT*
- LQR-RRT*
三次样条规划
B样条规划
Eta^3样条路径规划
贝塞尔路径规划
五次多项式规划
杜宾斯路径规划
里德斯-谢普规划
基于LQR的路径规划
混合A*
Frenet帧中的最佳轨迹
覆盖路径规划器
用在扫地机器人上面
- 基于栅格的扫描
- 螺旋生成树
- 波前路径
路径跟踪
纯追踪
使用pid控制
斯坦利控制
后轮反馈控制
线性-二次调节器（LQR）转向控制
线性-二次调节器（LQR）速度和转向控制
模型预测速度与转向控制
- MPC模型
- 车辆模型线性化
基于C-GMRES的非线性模型预测控制
机械臂导航
双关节臂对点控制
N关节臂到点控制
带避障功能的手臂导航
航空导航
无人机3d轨迹跟踪
火箭动力着陆
两足动物
双足规划器
控制
倒立摆MPC控制
移动到姿势控制
摆到对应的位姿