背景 机器人主控程序考虑使用QP框架1编写处理逻辑，可以通过编辑好的图形状态机生成C/C++代码，在这里补充一些状态机相关的知识。QP里面的状态机是statechart和flowchart的结合，其中的差别可以参考Wikipedia2。更详细的QP教程可以到官网下载电子书3。 UML状态机速成 事件 事件的定义 事件是发生的影响系统的事情。严格来说，在 UML 规范中，[1] 术语事件是指事件的类型，而不是该事件的任何具体实例。例如，Keystroke 是键盘的一个事件，但每次按下一个键都不是一个事件，而是 Keystroke 事件的一个具体实例。另一个对键盘感兴趣的事件可能是 Power-on，但明天 10:05:36 打开电源只是 Power-on 事件的一个实例。 ...
公式 ρABΘΘ_goalαβ 距离差值计算 ...
编译 使用的系统为Ubuntu 18.04，根据官方文档说明，安装依赖，说明 到github克隆cartographer的源码，用cmake编译，sudo make install后会安装到/usr/local下面 ...
原视频：https://www.udemy.com/course/unity-2d-game-developer-course-farming-rpg/ bilibili课程地址：https://www.bilibili.com/video/BV1qi4y1k7ix 通用性的 GetComponent<>可以获取当前指定类型的组件，返回null代表没有 MonoBehaviour基础函数 Awake Update Start OnEnable OnDisable 单例类 防止多个玩家创建 ...
最近把博客迁移到了云服务器上，需要自己配置nginx的一些参数，这里记录一下 域名配置放在/etc/nginx/sites-enabled下，使用域名作为文件名称 ...
随机样本一致性 用于参数估计的经典技术，例如最小二乘法，优化（根据指定的目标函数）功能描述（模型）对所有呈现数据的拟合。这些技术没有检测和拒绝严重错误的内部机制。它们是依赖于假设（平滑假设）的平均技术，即任何数据与假设模型的最大预期偏差是数据集大小的直接函数，因此无论数据集大小如何，都有总是有足够好的价值来消除任何严重偏差。 ...
问题描述 开发云台，拿到商家的SDK，抓取数据调用系统OpenCV库时一直报错，使用nm命令查看该动态库的符号导出，发现里面自己编译了一个2.4的OpenCV版本，链接后调用OpenCV函数会默认到该SDK里面查找符号然后调用，由于开发使用的是系统的3.3版本，程序一直崩溃 ...
公式 公式黑色斜体 \boldsymbol M\quad M $$ \boldsymbol M\quad M $$公式编号 \Delta = b^2 + 4ac \tag{1} $$ \Delta = b^2 + 4ac \tag{1} $$HTML 插入可点击展开的箭头 <details> <summary>code</summary> \`\`\`c++ 去掉斜杠 int main() { return 0; } \`\`\` 去掉斜杠 </details> code int main() { return 0; } 里面可以插入代码块 插入svg 使用 svgeditor：简单的svg，生成最小大小的svg excalidraw：支持复杂路径和图形 tldraw：支持超级复杂路径和图形 绘制好矢量图导出svg，利用html的svg元素插入到markdown里面 ...
《The-Normal-Distributions-Transform》 计算方法 首先把机器人周围的空间按照固定的大小分成一个个网格，对于点不少于3个的，进行以下计算： ...
看《C++ Functional Programming》的时候遇到一种新的new的用法 template<typename T, typename E> class expected { private: union { T m_value; E m_error; }; template <typename ...Args> static expected sucess(Args &&...params) { expected result; result.m_valid = true; new (&result.m_value) T(std::forward<Args>(params)...); return result; } }; 找文档学习了一下，以下是记录 ...
指向数据成员的指针 一个指向非静态成员对象m的指针，它是C类的成员，可以用表达式&C::m准确地初始化。表达式例如&(C::m)或者在成员函数里面使用&m都不是指向数据成员的指针。&(C::m)是取C类里面的静态成员m地址，而后面一种则是取具体对象里面的变量m的地址，两者都是普通指针。 ...
激光雷达标定外参时通过提取两个垂直平面的点云计算法向量可以标定到指定的坐标，其中用到了SVD分解的方法一直很困惑，查找资料后终于找到算法的出处 ...
节点话题图 <?xml version="1.0" encoding="UTF-8" standalone="no"?> Qt SVG Document Generated with Qt LIO-SAM图优化中角点优化中PCA 介绍 看LIO-SAM代码的时候，看到角点优化函数里面通过协方差特征值判断是否为角点，代码如下 ...
桌子模型 下载：https://raw.github.com/PointCloudLibrary/data/master/tutorials/table_scene_lms400.pcd ...
代码目录 common amathutils_lib 卡尔曼滤波 巴特沃斯滤波 时延卡尔曼滤波 autoware_build_flags cmake配置，设置编译器和c++版本以及一些标志位 autoware_health_checker 健康信息聚合 健康信息分析 健康信息检查 系统状态订阅 emergency_handler 紧急错误处理，包括： ...