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介绍 因为工作需要，工控机在遇到突发情况断电时会导致根文件系统破坏，启动的时候就直接进入修复系统的命令行，导致无法远程进行修复或者解决问题。 采用程序和系统分开分区的方式，用overlayroot保护系统分区不被修改，可以解决系统在断电后不能启动的问题（但是程序分区如果有写文件依旧可能会被破坏） ...

##　初识SLAM flowchart LR sensor(传感器数据) frontEnd(前端视觉里程计) backEnd(后端非线性优化) mapping(建图) loopClosing(回环检测) sensor-->frontEnd-->backEnd-->mapping sensor-->loopClosing-->backEnd 步骤： ...

概论 Behavior Tree 库 主要用于机器人和游戏AI，代替有限元状态机 特性： 可以执行异步动作 可以在运行时创建树 可以把自定义的树转换成插件链接，在运行时动态加载 包含日志/优化架构可以可视化，记录回放分析状态转移 什么是行为树？ 行为树(BT)是一种结构在不同自动化终端任务之间转换，比如机器人或者游戏的虚拟实体 ...

触摸屏设备自动弹出小键盘关闭 在安装了触摸屏为主屏幕的设备上，就算没打开设置里面的屏幕键盘(on-screen keyboard)，在有输入操作的情况下，比如打开终端，文本框获得输入焦点都会弹出来，后面经过搜索发现此小键盘的名字叫caribou，是gnome桌面自带的，而且要卸载可能会附带删除一些列需要的依赖，会对系统造成破坏性，后面得知gnome-extension有一个插件可以禁用 ...

C++原子操作中的内存顺序 头文件 <atomic> C++11形式 typedef enum memory_order { memory_order_relaxed, memory_order_consume, memory_order_acquire, memory_order_release, memory_order_acq_rel, memory_order_seq_cst } memory_order; C++20形式 enum class memory_order : /*unspecified*/ { relaxed, consume, acquire, release, acq_rel, seq_cst }; inline constexpr memory_order memory_order_relaxed = memory_order::relaxed; inline constexpr memory_order memory_order_consume = memory_order::consume; inline constexpr memory_order memory_order_acquire = memory_order::acquire; inline constexpr memory_order memory_order_release = memory_order::release; inline constexpr memory_order memory_order_acq_rel = memory_order::acq_rel; inline constexpr memory_order memory_order_seq_cst = memory_order::seq_cst; std::memory_order指定了怎样访问内存，包括常规的、非原子的内存访问、如何围绕原子操作排序。在多核系统中如果没有任何约束，当多个线程同时读写一些变量，一个线程可能以一种顺序观察值的改变不同于其他写入这些值的顺序。确实，这个很明显的顺序改变可能存在于在不同的读取线程之间。一些相似的影响甚至可能发生在单处理器系统，由于编译器内存模型允许的转换。 ...

C++ Concurrency in Action Managing threads Basic thread std::thread可以使用函数和callable对象创建 code #include <iostream> #include <thread> #include <mutex> using namespace std; mutex print_lock; void hello_func() { lock_guard<mutex> lg{print_lock}; cout << "hello function: " << std::this_thread::get_id() << endl; } class hello_class { public: void operator()() { lock_guard<mutex> lg{print_lock}; cout << "hello callable: " << std::this_thread::get_id() << endl; } }; int main() { std::thread thread_func(hello_func); hello_class c; std::thread thread_class(c); std::thread thread_lambda([] { lock_guard<mutex> lg{print_lock}; cout << "hello lambda: " << std::this_thread::get_id() << endl; }); { lock_guard<mutex> lg{print_lock}; cout << "main: " << std::this_thread::get_id() << endl; } thread_func.join(); thread_class.join(); thread_lambda.join(); return 0; } 使用detach分离线程和当前线程, 使用join等待线程完成, 如果在调用join时线程是非joinable的就会出现异常, 首先要判断是否joinable ...

2 数字图像基础 简单成像模型 $$ f(x,y)=i(x,y)r(x,y) $$其中$i(x,y)$为入射到被观察场景的光源照射量, $r(x,y)$表示被场景中反射的照射量 $$ 0\le i(x,y)\le \infty $$$$ 0\le r(x,y)\le1 $$灰度级数: 表示一个灰度的2的次方数, 比如256, 128等 ...

暗通道先验法 大气散射模型 $$ I(x)=I_{\infty}r(x)e^{-kd(x)}+I_{\infty}(1-e^{-kd(x)}) $$其中$r(x)$为反射率, $I_{\infty}$为无穷远处天空辐射强度, $I_{\infty}r(x)$为没有任何干扰情况下的图像, 有雾的情况下大气透射率为$e^{-kd(x)}$, $k$为散射系数 ...

原文 Class Diagram 类图用于面向对象对于应用结构概念建模, 也用于把具体的模型翻译成程序代码. 类图也可以用于数据建模 mermaid渲染: classDiagram Animal <|-- Duck Animal <|-- Fish Animal <|-- Zebra Animal : +int age Animal : +String gender Animal: +isMammal() Animal: +mate() class Duck{ +String beakColor +swim() +quack() } class Fish{ -int sizeInFeet -canEat() } class Zebra{ +bool is_wild +run() } 语法 类结构 顶部代表类名称, 中部代表类成员变量, 底部代表类成员函数 ...

SOLID Principle Single Responsibility Principle (SRP) 日记例子，一个类只做一件事 Open-Closed Principle (OCP) 根据颜色大小排序, Specification类，为扩展开发，为修改关闭 Liskov Substitution Principle (LSP) 父类定义的方法意义，子类不能相违背，矩形和正方形的set_size() ...

简介 总结一下开发中用到的工具 编译开发 msvc WSL2 MinGW Cygwin gcc docker gcc镜像 clang 在线编译器：https://godbolt.org/ IDE Neovim(带LSP) CLion PyCharm Visual Studio Code 编辑器 Typora Neovim Visual Studio Code Cursor 程序库管理 conan vcpkg bintray msys2 pnpm 构建工具 autotools CMake Ninja meson pkg-config(查找库) Bug调试 lldb/gdb/cdb x64dbg valgrind address-sanitizer breakpad/crashpad dbghelp sentry NVIDIA Nsight（调试OpenGL） 版本控制 lazygit(git tui) sublime-merge(git gui) git-bash fork(git gui) gitlab gitea git flow git-interactive-rebase-tool(交互式rebase工具) 文件比较 sublime merge git diff 持续集成 gitlab-runner github workflow Travis CI Bug管理 github/gitlab issues 禅道 代码分析 cppcheck clang-tidy 性能优化 perf Visual Studio: Profiler gperftools 数据解析 imHex HxD wireshark netcat 代码整洁 clang-format clang-tidy editorconfig 打包 7zip Inno Setup Advanced Installer NSIS fupx linuxdeployqt launchpad 资源生成 软件 ...

Matlab2020a在最新Linux下安装报错 使用的是最新的Manjaro系统 错误内容: Unable to launch the MATLABWindow application 执行./bin/glnxa64/MATLABWindow可以得到具体报错的原因 首先是 bin/glnxa64/MATLABWindow: error while loading shared libraries: libselinux.so.1: cannot open shared object file: No such file or directory 安装selinux后是 ...

Windows下格式化显示错误码 使用FormatMessage函数 TCHAR *s = NULL; FormatMessage(FORMAT_MESSAGE_ALLOCATE_BUFFER | FORMAT_MESSAGE_FROM_SYSTEM | FORMAT_MESSAGE_IGNORE_INSERTS, NULL, WSAGetLastError(), MAKELANGID(LANG_NEUTRAL, SUBLANG_DEFAULT), (LPTSTR) &s, 0, NULL); OutputDebugString(s); 中文环境下打印: 由于目标计算机积极拒绝，无法连接。 参考 https://stackoverflow.com/questions/3400922/how-do-i-retrieve-an-error-string-from-wsagetlasterror > https://docs.microsoft.com/zh-cn/windows/win32/api/winbase/nf-winbase-formatmessage?redirectedfrom=MSDN 多字节API和UNICODE API 采用Windows接口时, 如果使用宏定义的接口, 如OutputDebugString, 就要考虑到传参在多字节API和UNICODE API直间的兼容 ...

插件安装 采用packer.nvim安装，根据packer.nvim的文档安装插件管理器，然后在克隆仓库到 # Linux git clone --depth 1 https://github.com/wbthomason/packer.nvim\ ~/.local/share/nvim/site/pack/packer/start/packer.nvim git clone http://github.com/helywin/nvim_config.git ~/.config/nvim # Windows(PowerShell) git clone https://github.com/wbthomason/packer.nvim "$env:LOCALAPPDATA\nvim-data\site\pack\packer\start\packer.nvim" git clone http://github.com/helywin/nvim_config.git "$env:LOCALAPPDATA\Local\nvim" 然后执行:PackerSync就可以开始自动下载插件安装，我的配置：http://github.com/helywin/nvim_config.git ...