Cartographer激光2D建图定位
编译 使用的系统为Ubuntu 18.04，根据官方文档说明，安装依赖，说明 到github克隆cartographer的源码，用cmake编译，...
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Unity农场2D课程笔记
原视频：https://www.udemy.com/course/unity-2d-game-developer-course-farmin...
Nginx博客服务器的一些设置总结
最近把博客迁移到了云服务器上，需要自己配置nginx的一些参数，这里记录一下 域名配置放在/etc/nginx/sites-enabled下，...
RANSAC随机样本一致性
随机样本一致性 用于参数估计的经典技术，例如最小二乘法，优化（根据指定的目标函数）功能描述（模型）对所有呈现数据的拟合。这些技术没有检测和拒绝...
Linux下动态库符号冲突问题解解决办法
问题描述 开发云台，拿到商家的SDK，抓取数据调用系统OpenCV库时一直报错，使用nm命令查看该动态库的符号导出，发现里面自己编译了一个2....
Markdown小技巧
公式 公式黑色斜体 \boldsymbol M\quad M $$ \boldsymbol M\quad M $$ 公式编号 \Delta = b^2 + 4ac \tag{1} $$ \Delta = b^2 + 4ac \tag{1} $$ HTML 插入可点击展开的箭头 <details> <summary>code</summary> \`\`\`c++ 去掉斜杠 int main() { return 0; } \`\`\` 去掉斜杠 </details> code int main() { return 0;...
二维NDT算法
《The-Normal-Distributions-Transform》 计算方法 首先把机器人周围的空间按照固定的大小分成一个个网格，对于点不...
C++布局new机制
看《C++ Functional Programming》的时候遇到一种新的new的用法 template<typename T, typename E> class expected { private: union { T m_value; E m_error; }; template <typename ...Args> static expected sucess(Args &&...params) { expected result; result.m_valid = true; new (&result.m_value) T(std::forward<Args>(params)...); return result; } }; 找文...
C++类成员指针
指向数据成员的指针 一个指向非静态成员对象m的指针，它是C类的成员，可以用表达式&C::m准确地初始化。表达式例如&(C::m...
Kabsch算法
激光雷达标定外参时通过提取两个垂直平面的点云计算法向量可以标定到指定的坐标，其中用到了SVD分解的方法一直很困惑，查找资料后终于找到算法的出...